两轮自平衡小车资料（L298N 模块原理图及使用说明+c源码）

Void main()
{
While(1)
{
P0=0xaa;
Delay(1000);
P0=0x55;
Delay(1000);
}
}

主程序:

#define PI (3.14159265)
// 度数表示的角速度*1000
#define MDPS (70)
// 弧度表示的角速度
#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)
// 每个查询周期改变的角度
#define RADPT (RADPS/(-100))


// 平衡的角度范围；+-60度(由于角度计算采用一阶展开，实际值约为46度)
#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)
#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)

// 全局变量
pid_s sPID;					// PID控制参数结构体
float radian_filted=0;		// 滤波后的弧度
accelerometer_s acc;		// 加速度结构体，包含3维变量
gyroscope_s gyr;			// 角速度结构体，包含3维变量
int speed=0, distance=0;	// 小车移动的速度，距离
int tick_flag = 0;			// 定时中断标志
int pwm_speed = 0;			// 电机pwm控制的偏置值，两个电机的大小、正负相同，使小车以一定的速度前进
int pwm_turn = 0;			// 电机pwm控制的差异值，两个电机的大小相同，正负相反，使小车左、右转向
float angle_balance = 0;	// 小车的平衡角度。由于小车重心的偏移，小车的平衡角度不一定是radian_filted为零的时候


// 定时器周期中断，10ms
void sys_tick_proc(void)
{
	static unsigned int i = 0;

	tick_flag++;

	i++;
	if(i>=100) i=0;

	if(i==0)	   	// 绿灯的闪烁周期为1秒
	{
		LED1_OFF();
	}
	else if(i==50)
	{
		LED1_ON();
	}
}

void control_proc(void)
{
	int i = ir_key_proc(); // 将红外接收到的按键值，转换为小车控制的相应按键值。

	switch(i)
	{
		case KEY_TURN_LEFT:
			if(pwm_turn<500) pwm_turn += 50;
			break;
		case KEY_TURN_RIGHT:
			if(pwm_turn>-500) pwm_turn -= 50;
			break;
		case KEY_TURN_STOP:
			pwm_turn = 0;
			distance = 0;
			pwm_speed = 0;
			break;
		case KEY_SPEED_UP:
			if(pwm_speed<500) pwm_speed+=100;
			break;
		case KEY_SPEED_DOWN:
			if(pwm_speed>-500) pwm_speed-=100;
			break;
		case KEY_SPEED_0:
			pwm_speed = 0;
			break;
		case KEY_SPEED_F1:
			pwm_speed = 150;
			break;
		case KEY_SPEED_F2:
			pwm_speed = 300;
			break;
		case KEY_SPEED_F3:
			pwm_speed = 450;
			break;
		case KEY_SPEED_F4:
			pwm_speed = 600;
			break;
		case KEY_SPEED_F5:
			pwm_speed = 750;
			break;
		case KEY_SPEED_F6:
			pwm_speed = 900;
			break;
		case KEY_SPEED_B1:
			pwm_speed = -150;
		case KEY_SPEED_B2:
			pwm_speed = -300;
		case KEY_SPEED_B3:
			pwm_speed = -450;
			break;
		default:
			break;
	}

	pwm_turn *= 0.9;	// pwm_turn的值以0.9的比例衰减，使小车在接收到一个转向信号后只转动一定的时间后停止转动。


	speed = speed*0.7 +0.3*(encoder_read());	// 定周期（10ms）读取编码器数值得到实时速度，再对速度进行平滑滤波
 	if(speed!=0)
	{
		printf("speed: %d, dst: %d, pwm: %d \r\n", speed,distance,(int)(speed*6+distance*0.1));
	}



	encoder_write(0);							// 编码器值重新设为0

	distance += speed;							// 对速度进行积分，得到移动距离

	if(distance>6000) distance = 6000;			// 减少小车悬空、空转对控制的影响
	else if(distance<-6000) distance = -6000;

}

void balance_proc(void)
{
	static unsigned int err_cnt=0;

//	float tFloat;
	int pwm_balance;
//	static float angle;
//	float angle_t;
	float radian, radian_pt;  	// 当前弧度及弧度的微分(角速度，角度值用弧度表示）

	adxl345_read(&acc);			// 读取当前加速度。由于传感器按照的位置原因，传感器的值在函数内部经过处理，变为小车的虚拟坐标系。
	l3g4200d_read(&gyr);		// 读取当前角速度。同样经过坐标系变换。


// 此段程序用于传感器出错时停止小车
	err_cnt = err_cnt*115>>7;	// err_cnt以0.9的比例系数衰减(115>>7的值约为0.9，避免浮点数，提高速度)
	if(acc.flag != 0x0F || gyr.flag != 0x0F)   // 读取的角度、角速度值有误。可能是电磁干扰、iic线太长等导致出错。
	{

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