Linux安装MuJoCo各版本及D4RL教程
Linux安装MuJoco150
安装mujoco-py 1.50.x这个版本（目前官方仓库留存的1.50开头的版本仅有1.50.1.0）的python第三方库需要三个组件：MuJoco150压缩包、key文件和mujoco-py 1.50.x。
一、下载MuJoco150
1.1 文件下载
下载mujoco-py 1.50系列需要先至官网下载压缩包及key文件。压缩包下载链接在Download页中，选择下载与操作系统匹配的压缩包（即mjpro150 linux）下载；key文件在License页中，点击Activation key下载。下载完成后，得到两个文件：mjpro150_linux.zip和mjkey.txt。
1.2 文件存放位置
在服务器上用户的根目录（一般为/root或者/home/xxx，其中xxx表示用户名，需按照设备实际情况调整）创建文件夹.mujoco，将两个文件上传到该文件夹中。其中，mjpro150_linux.zip还需要在该文件夹中直接解压，解压后的文件夹名称需要为mjpro150。复制一份mjkey.txt至路径/root/.mujoco/mjpro150/bin。
1.1和1.2这两个步骤中关于
mjpro150_linux.zip的部分可以使用如下命令完成：mkdir -p /root/.mujoco wget https://www.roboti.us/download/mjpro150_linux.zip -O mujoco.zip unzip mujoco.zip -d /root/.mujoco rm mujoco.zip # 可删可不删使用上述命令安装
mjpro150_linux.zip后仍需要下载mjkey.txt文件并将其存放到/root/.mujoco及/root/.mujoco/mjpro150/bin中。
1.3 环境变量设置
Linux设置环境变量的方式如下：
首先打开.bashrc文件：
vim ~/.bashrc
在文件中添加环境变量：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/.mujoco/mjpro150/bin
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
注意：
LD_LIBRARY_PATH的路径需要根据设备实际情况调整；如系统中存在其它版本的mujoco，为避免版本冲突，需要注释其他版本的mujoco的
LD_LIBRARY_PATH。
编译.bashrc文件：
source ~/.bashrc
二、安装mujoco-py
使用pip命令安装与MuJoco150对应的mujoco-py。下载mujoco-py 1.50系列不能直接使用pip install mujoco-py，这样直接下载的是目前较新版本的mujuco-py 2.1.2。
安装前需要检查mujoco-py的官方仓库存有哪些版本合适的包。那些v1.50开头的版本即是与MuJoco150对应的mujoco-py版本。目前官方仓库留存的1.50开头的版本仅有v1.50.1.0。安装mujoco-py==1.50.1.0：
方法一（此方法我未尝试，理论上应该可行）：
pip install mujoco_py==1.50.1.0
方法二：
先在官方仓库中拉取/下载1.50.1.0的压缩包（如果因网络原因无法直接拉取mujoco-py的github仓库可以直接去仓库中下载再存放至系统相应文件夹），将压缩包解压到和mjpro150同层级的文件夹。
进入解压后的文件夹，执行如下命令：
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
python setup.py install # 或pip install .
三、验证mujoco-py安装是否成功
在终端中输入python，进入python环境，然后输入import mujoco-py。若没有报错信息则表明安装成功。
常见的报错信息及解决方案如下：
常见报错1——Cython.Compiler.Errors.CompoleError: /root/.mujoco/mujoco-py-xxx/mujoco_py/cymj.pyx
**解决方案：**此时退出python环境，可以先使用pip list | grep 'cython'检查Cython的版本号是否>=3.0.0，若是，需要降低其版本：
pip install 'cython<3'
执行此命令一般会将cython版本降至0.29.37。
常见报错2——version 'GLIBCXX_3.4.30' not found
**解决方案：**参考链接：解决 libstdc++.so.6: version ‘GLIBCXX_3.4.30‘ not found 问题
常见报错3——disutils.errors.CompileError: command 'gcc' failed with exit status 1
**解决方案：**此时退出python环境，输入如下命令：
apt-get install -y libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev software-properties-common gcc
win10系统安装参考教程：win10安装Mujoco150和mujoco-py 1.50.1.0
Linux安装MuJoco200
安装mujoco-py 2.0.x这个版本的python第三方库需要三个组件：MuJoco200压缩包、key文件和mujoco-py 2.0.x。
一、下载MuJoco200
1.1 文件下载
下载mujoco-py 2.0.2系列需要先至官网下载压缩包及key文件。压缩包下载链接在Download页中，选择下载与操作系统匹配的压缩包（即mujoco200 linux）；key文件在License页中，点击Activation key下载。下载完成后，得到两个文件：mujoco200_linux.zip和mjkey.txt。
1.2 文件存放位置
在服务器上用户的根目录（一般为/root或者/home/xxx，其中xxx表示用户名，需按照设备实际情况调整）创建文件夹.mujoco，将两个文件上传到该文件夹中。其中，mujoco200_linux.zip还需要在该文件夹中直接解压，解压后的文件夹名称需要为mujoco200。复制一份mjkey.txt至路径/root/.mujoco/mujoco200/bin。
1.3 环境变量设置
Linux设置环境变量的方式如下：
首先打开.bashrc文件：
vim ~/.bashrc
在文件中添加环境变量：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/.mujoco/mujoco200/bin
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
注意：
LD_LIBRARY_PATH的路径需要根据设备实际情况调整；如系统中存在其它版本的mujoco，为避免版本冲突，需要注释其他版本的mujoco的
LD_LIBRARY_PATH。
编译.bashrc文件：
source ~/.bashrc
二、安装mujoco-py
使用pip命令安装与MuJoco200对应的mujoco-py。下载mujoco-py 2.0.2系列不能直接使用pip install mujoco-py，这样直接下载的是目前较新版本的mujuco-py 2.1.2。
安装前需要检查mujoco-py的官方仓库存有哪些版本合适的包。那些v2.0开头的版本即是与MuJoco200对应的mujoco-py版本。下面以v2.0.2.5为例，安装mujoco-py==2.0.2.5：
pip install mujoco_py==2.0.2.5
如果安装官方仓库中没有的版本会报错，如安装mujoco-py==2.0.2.13时，可能会出现如下报错提示：
Cython.Compiler.Errors.CompileError: /tmp/pip-install-pwcpafi0/mujoco-py_cb6d13fd4570419fa3307ea8cbb1b7fb/mujoco_py/cymj.pyx
此时修改Cython的版本不能解决问题。
若安装官方仓库存有的版本包，出现此报错，一般修改Cython的版本便可解决问题（可以先检查Cython的版本号是否>=3.0.0，若是，需要降低其版本）：
pip install 'cython<3'
三、验证mujoco-py安装是否成功
同MuJoco150中的验证方法。
Linux安装MuJoco210
安装mujoco-py 2.1.x这个版本的python第三方库需要两个组件：MuJoco210压缩包和mujoco-py 2.1.x（不再需要key文件）。
一、下载MuJoco210
1.1 文件下载
下载mujoco-py 2.1系列需要先至官方仓库下载压缩包。选择下载与操作系统匹配的压缩包（mujoco-2.1.2-linux-x86_64.tar.gz）下载。
1.2 文件存放位置
在服务器上用户的根目录（一般为/root或者/home/xxx，其中xxx表示用户名，需按照设备实际情况调整）创建文件夹.mujoco，将压缩上传到该文件夹并在其中直接解压，解压后的文件夹名称需要为mujoco210。
1.1和1.2这两个步骤可以使用如下命令完成：
mkdir /root/.mujoco cd /root/.mujoco wget https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -O mujoco.tar.gz tar -xf mujoco.tar.gz -C /root/.mujoco rm mujoco.tar.gz # 可删可不删
1.3 环境变量设置
Linux设置环境变量的方式如下：
首先打开.bashrc文件：
vim ~/.bashrc
在文件中添加环境变量：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/.mujoco/mujoco210/bin
注意：
LD_LIBRARY_PATH的路径需要根据设备实际情况调整；如系统中存在其它版本的mujoco，为避免版本冲突，需要注释其他版本的mujoco的
LD_LIBRARY_PATH。
编译.bashrc文件：
source ~/.bashrc
二、安装mujoco-py
可直接使用pip命令安装与MuJoco210对应的mujoco-py。
pip install mujoco_py
三、验证mujoco-py安装是否成功
同MuJoco150中的验证方法。
Linux安装D4RL
一、D4RL库安装
一般按照官方仓库的安装说明即可完成安装：
git clone https://github.com/Farama-Foundation/d4rl.git
cd d4rl
pip install -e .
或使用：
pip install git+https://github.com/Farama-Foundation/d4rl@master#egg=d4rl
注意：
1、如果因为网络原因无法直接拉取仓库，可以直接在官方仓库下载源码包并存放至linux系统中（对文件路径没有特殊要求），然后解压。
2、在执行pip install -e .时，可能有出现Connection time out的提示，这是因为在d4rl/setup.py文件中有需要远程拉取mjrl仓库的代码：
此时同样可以直接取mjrl的官方仓库下载源码包并存放至linux系统中（对文件路径没有特殊要求），解压，执行如下命令：
cd mjrl
pip install .
然后回到d4rl的根目录，注释d4rl/setup.py文件中与mjrl有关的代码，然后重新执行pip install -e .即可。
二、D4RL数据集加载
在运行别人写好的代码时，有些代码涉及远程下载D4RL数据集，程序很容易由于网络问题无法下载D4RL数据集而无法顺利运行。此时可以直接到报错信息提示的网址中自行下载数据集，将数据集上传至/root/.d4rl/datasets即可。
相关网站
MuJoco210之前（不含210版本）压缩包下载官网：https://www.roboti.us/download.html（安装MuJoco150及MuJoco200需要）
mujoco-py 2.1版本之前（不含2.1版本）的官方仓库：https://github.com/openai/mujoco-py/releases（安装MuJoco150及MuJoco200需要）
mujoco-py 2.1版本之后（含2.1版本）的官方仓库：https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases（安装MuJoco210需要）
MuJoco官网：https://mujoco.org/（可链接至官方文档及mujoco-py 2.1版本之后（含2.1版本）的官方仓库）
D4RL的官方仓库：https://github.com/Farama-Foundation/D4RL
py 2.1版本之前（不含2.1版本）的官方仓库：https://github.com/openai/mujoco-py/releases（安装MuJoco150及MuJoco200需要）
mujoco-py 2.1版本之后（含2.1版本）的官方仓库：https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases（安装MuJoco210需要）
MuJoco官网：https://mujoco.org/（可链接至官方文档及mujoco-py 2.1版本之后（含2.1版本）的官方仓库）
D4RL的官方仓库：https://github.com/Farama-Foundation/D4RL
