Ubuntu20.4版本安装ROS教程

一、配置源

安装成功的Ubuntu系统自带的工具下载速度慢，不太好用，所以我们可以使用国内稳定高速且免费的镜像网站。

清华源：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
中科大：https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

这里我们配置的是阿里源。

二、ROS安装

1、添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS（注意Ubuntu 版本）

sudo apt update

# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

自带的可能会出现错误。可以使用大神基于 rosdep 源码写的rosdepc。

sudo pip install rosdepc

# 没有pip可以试试pip3
sudo pip3 install rosdepc

# pip3没有选择安装
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

5、再次初始化

sudo rosdepc init
rosdepc update

6、配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8、测试ROS（打开三个终端窗口）

第一个窗口运行 roscore

roscore

第二个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

当出现有一个海龟的窗口，证明运行成功了

打开第三个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制。