【ROS】利用ROS标准消息std_msgs::String发送结构体

开发背景

在ROS进行结构体消息收发时，经常用书写proto文件，然后将proto字段与结构体字段一一对应，额外需要写一个adaptor转换程序，如果想要发送n个结构体，那么要写n个proto以及n个adaptor。这样很繁琐，能否有一个通用的方法？
下面我将对我在这个过程中碰到的问题，以及自己解决问题的思路做一个梳理，希望能帮到你。
（下面是临时写的，大致框架，具体后面在补充cmake，以及完整的例子）

简短版本

利用std_msgs::String发送结构体（最终版）

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <string>
/*
    发布方实现：
        1.包含头文件;
          ROS中文本类型 ----> std_msgs/String.h
        2.初始化ROS节点;
        3.创建节点句柄;
        4.创建发布者对象;
        5.编写发布逻辑并发布数据v
*/
enum struct GradeClassification: uint8_t{
   
	PASS = 0,
	GOOD,
	EXCELLENT,
};

struct Junior {
   
	char name[32];
	int height;
	GradeClassification grade_classification;
};

int main(int argc, char  *argv[]) {
   
	const int rate_value = 20;
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc, argv,"string_ros_pub");
    // 3.创建节点句柄;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建发布者对象;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/test_string",10);
    // 5.编写发布逻辑并发布数据;
    // (5.1) 先创建ROS标准消息std_msgs::String
    std_msgs::String msg;

    // (5.2) 创建结构体变量
    Junior junior;

    // 以 20HZ 的频率发布数据
    ros::Rate rate(rate_value);
    // 设置编号
    int seq = 0;
    // 休眠以防没注册完已发布数据
    ros::Duration(3).sleep();
    // 编写循环，循环中发布数据
    while(ros::ok())    {
         
		// (5.3) 给结构体变量赋值
		junior.height = 178;
		junior.grade_classification=GradeClassification::EXCELLENT;

		// (5.4) 创建 std::string
		std::string s_temp;
		// 这一步非常重要！！！
		s_temp.assign((char*)&junior, sizeof(Junior));
		// (5.5) 将std::string 赋值给ROS标准消息std_msgs::String的data成员变量 
        msg.data = s_temp;
        // (5.6) 将载有结构体变量junior数据的消息std_msgs::String 发送
        pub.publish(msg