代码是一个ROS(Robot Operating System)节点,用于从GPS设备读取RTK(实时动态)数据并通过ROS主题发布。
步骤:
导入必要的模块:
rospy
是ROS的Python库,用于ROS的节点、发布者和订阅者。serial
用于串行通信。NavSatFix
和NavSatStatus
是从GPS接收的NMEA 0183标准消息中解析出来的消息类型。
主函数:
- 初始化ROS节点,命名为
rtk_serial2
。 - 创建一个发布者,将RTK数据发布到名为"rtk"的主题上,使用
NavSatFix
消息类型。 - 定义串行通信的端口和波特率。
- 打开与GPS设备的串行连接。
- 在一个无限循环中,从GPS设备读取数据,然后解析这些数据并发布到ROS主题上。
- 初始化ROS节点,命名为
数据解析:
- 从GPS设备读取的数据被解码为ASCII字符串。
- 该字符串被分割成一个列表。
- 检查列表的长度,如果长度小于20,则跳过该数据。
- 从列表中提取特定字段,例如
fix_type
,lat1
,lon1
,hig1
, 和yaw
。
异常处理