自动驾驶货车编队行驶系统功能规范

货车编队行驶功能规范

Truck Platooning Functional Specification

目录

1      概述... 7

1.1        目的... 7

1.2        范围... 7

1.3        术语及缩写... 7

1.4        参考法规标准... 8

2      功能规范... 9

2.1        功能描述... 9

2.1.1     功能用途... 9

2.1.2     功能架构... 10

2.1.3     基本参数... 11

2.1.4     运行设计区域ODD.. 11

2.1.5     通用性要求... 15

2.2        感知需求及方案... 16

2.2.1     Sensor Fusion需求... 16

2.2.2     Sensor Lanes需求... 19

2.2.3     Reference Line需求... 19

2.2.4     传感器方案-OBU.. 20

2.3        整车及执行器方案... 20

2.3.1     整车需求... 20

2.3.2     横向控制执行器需求... 20

2.3.3     纵向控制执行器需求... 20

2.4        云端需求方案... 20

2.4.1     编队数据存储... 20

2.4.2     创建编队... 21

2.5        接口描述... 22

2.5.1     输入信号... 22

2.5.2     输出信号... 22

2.6        人机交互方案描述... 22

2.6.1     云端人机交互... 22

2.6.2     车载HMI 22

3     使用场景描述... 23

3.1        功能典型场景——基本场景... 23

3.1.1     编队行驶-编队创建1 23

3.1.2     编队行驶-编队创建2 24

3.1.3     编队行驶-编队创建3 25

3.1.4     编队行驶-功能激活... 26

3.1.5     编队行驶-功能退出... 27

3.1.6     跟随车辆退出编队行驶... 28

3.1.7     异质车辆加入编队行驶... 30

3.1.8     异质车辆切出编队行驶... 30

3.1.9     领航车辆加减速行驶... 31

3.1.10       编队行驶-进出弯道... 32

3.1.11       编队行驶-进出匝道... 33

3.1.12       编队行驶-换道... 35

3.1.13       编队行驶-进出隧道... 36

3.2        功能典型场景——特殊场景... 37

3.2.1     其他工况-V2X信号丢失... 37

3.2.2     其他工况-ODD条件不满足... 38

3.2.3     其他工况-故障事件... 39

3.3        功能不适用场景... 39

3.4        补充说明... 39

4      功能状态机及基本操作... 41

4.1        编队行驶功能状态机图... 41

4.2        编队行驶功能状态描述... 41

4.3        编队功能状态迁移描述... 42

5      编队规则/编队条件... 42

5.1        云端编队规则... 42

5.2        车端编队规则... 43

5.3        人机交互系统（HMI）... 43

5.3.1     HMI需求... 43

1. 概述
   1. 目的

   本文档的目的是描述货车编队行驶（truck platooning）功能的技术规范和设计说明。

1. 1. 范围

本文档中具备编队行驶功能的单车需已具备CL4自动驾驶功能，编队行驶过程中，车辆仍需通过车载毫米波雷达、激光雷达、摄像头、高精地图、定位系统识别目标、车道、周围交通状况，控制车辆横纵向稳定行驶。

编队行驶车辆需搭载V2X通信设备，实现V2V、V2I、V2C通信功能，交互的信息能够满足货车编队管理、编队行驶、编队解散等功能要求。

货车编队行驶功能适用于高速公路。参与编队的车辆需经过云平台的应用层许可，编队管理过程需在枢纽站完成，即静态创建编队。

货车编队车辆数量限定在3辆，编队行驶采用固定间距，间距30m。编队车辆需配有驾驶员进行安全监控。

1. 1. 术语及缩写

1. 1. 参考法规标准

1. 功能[伊1] 规范
   1. 功能描述

货车编队行驶功能（truck platooning），即两辆或者两辆以上具备CL4自动驾驶能力的车辆形成一个具有相似驾驶行为的车队协同行驶。功能开启后，领航车辆按照设定的巡航车速行驶或跟随目标车行驶，纵向自动控制车辆加速或减速，横向自动控制车辆保持在车道居中行驶或自动执行变道；跟随车辆接收领航车辆及编队中前车的V2X信号，包括位置、速度、加速度等，以实现跟随车辆之间保持恒定间距进行L4级自动驾驶。领航车辆及云平台具备控制车辆编队管理权限，判断和发布何时开启编队行驶功能。当系统发生故障时，编队功能退出，车辆降级为自适应巡航行驶或人工驾驶。

1. 1. 1. 功能用途