自动驾驶自动换道ALC功能规范

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ALC功能规范

Auto Lane Change Functional Specification

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目录

1      概述... 7

1.1      目的... 7

1.2      范围... 7

1.3      术语及缩写... 7

1.4      设计与实验标准... 7

1.4.1      设计标准... 7

2      功能规范... 8

2.1      功能描述... 8

2.1.1      功能用途... 8

2.1.2      基本参数... 8

2.1.3      运行设计区域ODD.. 8

2.2      感知需求及方案... 11

2.2.1      Sensor Fusion需求... 11

2.2.2      Sensor Lanes需求... 18

2.2.3      Reference Line需求... 18

2.2.4      传感器方案... 22

2.3      整车及执行器方案... 22

2.3.1      整车需求... 22

2.3.2      纵向控制执行器需求... 22

2.3.3      横向控制执行器需求... 22

2.4      接口描述... 23

2.4.1      输入信号... 23

2.4.2      输出信号... 23

2.5      人机交互方案描述... 23

2.5.1      按键方案描述... 23

2.5.2      仪表显示方案描述... 23

3     使用场景描述... 24

3.1      功能典型场景——基本场景... 24

3.1.1      UseCase-1进匝道提前换道... 24

3.1.2      UseCase-2前车过慢换道... 24

3.1.3      UseCase-3躲避前方障碍物换道... 25

3.1.4      UseCase-4车道限速过低换道... 26

3.1.5      UseCase-5主干道车道合并换道... 27

3.1.6      UseCase-6匝道过渡路汇入主道换道... 27

3.1.7      UseCase-7驾驶员触发换道... 28

3.2      功能典型场景——特殊场景... 29

3.2.1      UseCase-8 换道中止... 29

3.3      功能不适用场景... 30

4      功能状态机及基本操作... 31

4.1      ALC功能状态机图... 31

4.2      ALC功能工作条件... 31

4.3      ALC功能工作状态... 31

4.3.1      In Lane Change状态... 31

4.3.2      Over Lane状态... 31

4.3.3      Abort to Ego Lane状态... 31

4.4      ALC功能状态跳转及基本操作... 32

4.4.1      Idle - Ready. 32

4.4.2      Ready - Active. 32

4.4.3      InLaneChange - OverLane. 34

4.4.4      InLaneChange - AborttoEgoLane. 34

4.4.5      OverLane - AborttoEgoLane. 34

4.4.6      Active- Ready. 35

5     功能需求... 35

5.1      自动换道功能需求... 35

5.2      自动换道性能需求... 37

5.3      自动换道纵向控制性能需求... 38

5.4      HMI需求... 38

6      互斥功能描述... 39

需要完整功能规范私信。

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