自动驾驶代客泊车360环式系统及倒车雷达功能规范

1.     文档总概. 8

1.1.      范围. 8

1.2.      名词解释. 8

1.3.      相关应用文档. 8

1.3.1.      文档优先说明. 8

1.3.2.      政府法规与文件. 9

1.3.3.      行业规范与文件. 9

1.3.4.      百度及客户提供相关功能定义文档. 9

2.     系统概述. 10

2.1.      整车网络拓扑. 10

2.2.      系统硬件条件. 10

2.3.      系统架构框图. 11

3.     雷达PAS/SDW功能. 12

3.1.      功能清单. 12

3.2.      功能概述. 12

3.2.1.      功能描述. 12

3.2.2.      关联系统描述. 12

3.3.      工作模式. 13

3.3.1.      状态机. 13

3.3.2.      状态描述. 13

3.3.3.      状态迁移条件. 14

3.4.      交互信号. 15

3.4.1.1.     输入信号. 15

3.4.1.2.     输出信号. 16

3.5.      功能定义. 20

3.5.1.      系统开启. 20

3.5.2.      系统关闭. 21

3.5.2.1.     BCM判断关闭. 21

3.5.2.2.     拖车模式后雷达关闭. 21

3.5.2.3.     后背门开启时后雷达关闭. 22

3.5.3.      显示与声音报警功能. 22

3.5.4.      雷达报警距离数值显示. 25

3.5.5.      静音功能. 25

3.5.6.      侧翼保护功能（SDW）. 26

3.5.7.      故障处理. 26

3.6.      性能参数. 33

3.6.1.      系统响应时间. 33

3.6.2.      系统水平测量性能定义. 34

3.6.3.      侧边水平探测性能评价. 36

3.6.4.      系统垂直测量性能定义. 36

3.6.5.      地面路沿探测性能评价. 39

3.6.6.      防误报基本要求. 39

3.6.7.      抗同频干扰评价. 40

3.6.8.      其它干扰情形. 40

3.6.9.      热气流抗扰性评价. 40

3.6.10.         机械声音抗扰性评价. 40

3.6.11.         喇叭鸣叫抗扰性评价. 40

3.6.12.         积雪冷冻抗扰性评价. 40

4.     AVM功能. 41

4.1.      功能清单. 41

4.2.      功能描述. 41

4.3.      工作模式. 42

4.3.1.      状态机. 42

4.3.2.      状态描述. 43

4.3.3.      状态迁移描述. 43

4.4.      信号需求. 44

4.4.1.      输入信号. 44

4.4.2.      输出信号. 55

4.5.      功能定义. 62

4.5.1.      全景影像显示界面. 62

4.5.2.      AVM显示开启与关闭. 65

4.5.2.1.     AVM开启与关闭条件综述. 65

4.5.2.2.     BCM请求AVM开启与关闭. 65

4.5.2.3.     转向（灯）开启与关闭AVM 66

4.5.2.4.     道路标定开启AVM 67

4.5.2.5.     GPS记忆位置开启（预留，待长城确认）. 68

4.5.2.6.     前雷达自动开启. 68

4.5.3.      快速启动及开机旋转画面. 72

4.5.4.      2D/3D视图. 72

4.5.4.1.     2D/3D视图设置. 72

4.5.4.2.     2D/3D视图默认画面. 73

4.5.5.      视图切换策略. 73

4.5.5.1.     触摸切换画面. 73

4.5.5.2.     档位画面切换. 76

4.5.5.3.     转向画面切换. 76

4.5.5.4.     车门开启触发画面切换. 77

4.5.5.5.     智能视角切换（前后附视放大图）. 77

4.5.5.6.     智能视角查看（广角/车轮视角）. 78

4.5.5.7.     CCO功能视角. 80

4.5.5.8.     视图切换的车速限制. 81

4.5.6.      洗车场模式（洗车场辅助线）. 82

4.5.7.      轮毂预警功能（轮毂高亮）. 82

4.5.8.      行车辅助线. 82

4.5.8.1.     功能描述. 82

4.5.8.2.     功能降级. 84

4.5.9.      超声波雷达探测显示. 84

4.5.9.1.     功能描述. 84

4.5.9.2.     HUT显示. 85

4.5.9.3.     功能降级. 85

4.5.10.         动态拼接. 86

4.5.10.1.        功能描述. 86

4.5.10.2.        功能降级. 87

4.5.11.         车模颜色设置. 87

4.5.12.         车模透明度切换. 87

4.5.13.         车底透明. 88

4.5.13.1.        功能描述. 88

4.5.13.2.        车底透明功能开启/关闭方式. 89

4.5.13.3.        功能降级. 89

4.5.14.         车模联动. 89

4.5.14.1.        3D车模联动. 89

4.5.14.2.        2D车模联动. 89

4.5.15.         单路MOD（行人检测）功能. 90

4.5.15.1.        功能描述. 90

4.5.15.2.        功能定义. 90

4.5.15.3.        性能参数. 90

4.5.15.4.        不可实现的ODD 91

4.5.16.         道路标定. 92

4.5.16.1.        道路标定功能进入. 92

4.5.16.2.        恢复出厂标定功能. 94

4.5.17.         故障处理. 94

4.5.17.1.        摄像头故障或脏污. 96

4.5.17.2.        引导线失效. 96

4.5.17.3.        环视系统故障. 96

4.5.17.4.        视频信号超时. 96

4.5.17.5.        系统未标定. 97

4.5.17.6.        系统CAN消息超时. 97

4.5.17.7.        故障优先级. 98

4.5.18.         性能参数. 98

4.5.19.         其他功能下AVM的显示需求. 98

4.5.19.1.        APA功能下对AVM的显示需求. 98

4.5.19.2.        HAVP下对AVM的显示需求. 99

4.5.19.3.        倒车辅助功能. 99

4.5.19.4.        远程全景查看/HAVP远程实时视频查看功能. 99

4.5.20.         接口交互需求. 100

4.5.21.         HUT 和AVM上电初始化. 101

4.5.22.         HUT支持AVM输出热插拔功能. 102

4.6.      拖车辅助. 102

4.6.1.      拖车透视. 102

4.6.1.1.     功能概述. 102

4.6.1.2.     状态机. 103

4.6.1.3.     功能定义. 104

4.6.1.4.     故障处理. 108

4.6.2.      拖车挂接辅助线. 108

4.6.2.1.     功能概述. 108

4.6.2.2.     状态机. 109

4.6.2.3.     功能定义. 110

4.6.2.4.     故障处理. 115

4.7.      镜头脏污检测功能. 115

4.7.1.      功能描述. 115

4.7.2.      工作模式. 115

4.7.2.1.     状态机. 115

4.7.2.2.     状态描述. 116

4.7.2.3.     状态迁移条件. 116

4.7.3.      信号需求. 118

4.7.3.1.     输入信号. 118

4.7.3.2.     输出信号. 118

4.7.4.      功能定义. 119

4.7.4.1.     功能配置. 119

4.7.4.2.     功能检测. 119

4.7.5.      故障处理. 119

4.7.6.      性能参数. 120

4.7.6.1.     性能指标. 120

4.7.6.2.     不可实现的ODD 120

4.8.      环视行车记录仪功能. 121

4.8.1.      功能描述. 121

4.8.2.      工作模式. 121

4.8.2.1.     状态机. 121

4.8.2.2.     状态描述. 122

4.8.2.3.     状态迁移条件. 122

4.8.3.      信号需求. 123

4.8.3.1.     输入信号. 123

4.8.3.2.     输出信号. 126

4.8.4.      功能定义. 127

4.8.4.1.     功能开启. 127

4.8.4.2.     功能关闭. 127

4.8.4.3.     视频传输. 127

4.8.4.4.     车辆信息记录. 127

4.8.5.      故障处理. 130

4.8.6.      性能参数. 130

4.8.7.      关联件要求. 130

4.8.7.1.     通信方式. 131

4.8.7.2.     交互逻辑. 132

4.8.7.3.     故障处理. 133

4.8.7.4.     拍照协议描述. 133

4.8.7.5.     请求报文格式. 133

4.8.7.6.     响应报文格式. 134

4.8.7.7.     故障处理. 135

4.9.      DVR前视激活. 136

4.9.1.      传输通道初始化. 137

4.9.1.1.     DVR前视激活硬件连接关系和供电方式. 137

4.9.1.2.     DVR前视配置逻辑时序. 137

4.9.1.3.     HUT数据接收开启和关闭. 138

4.9.2.      功能定义. 138

4.9.2.1.     功能开启. 138

4.9.2.2.     功能关闭. 138

4.9.3.      关联件需求. 138

1. 文档总概
   1. 范围

本文档描述了代客泊车开发项目中的基础功能-360环式系统及倒车雷达功能规范。

1. 1. 名词解释

AVM(Around View Monitor): 全景环式系统，是在行驶过程和泊车过程中，辅助驾驶员了解车辆周边视线盲区，并支持人工驾驶。

PAS(Parking Asistent System): 倒车系统可在泊车（倒车）过程辅助驾驶员，该功能可支持人工倒车。主要系统包含：倒车雷达预警部分。

倒车雷达预警：倒车雷达是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。倒车雷达包含：倒车雷达预警图及倒车雷达声音报警。

辅助轨迹线：辅助轨迹线是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，通过在HU界面的轨迹线及红、黄、绿三条距离警示线组成的区域来显示障碍物与车辆距离，来帮助驾驶员直观的了解障碍物与车辆距离，辅助保障驾驶安全。

1. 1. 相关应用文档
      1. 文档优先说明

当本文档描述与本文档引用文档发生冲突时，以本文档为准。但是，本文档任何描述不应违背相关法律法规，除非得到特殊豁免。

1. 1. 1. 政府法规与文件

本文档相关的政府法规如下列举。

标号	标题	版本/修改日期

1. 1. 1. 行业规范与文件

（如：SAE，ISO等）

标号	标题	版本/修改日期

1. 1. 1. 百度及客户提供相关功能定义文档

需完整功能规范私信或＋q1356535550