智慧匝道功能规范
Highway Intelligent Change Functional Specification
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本文档的目的是描述高速公路上下匝道(Highway Change),服务区进出匝道及高速间交通匝道行驶控制功能的技术规范和设计说明。
本文档适用于特定场景高速公路范围内的CL4级自动驾驶系统。
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- 术语及缩写
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智慧匝道Highway Intelligent Change HIC
序号 |
类别 |
名称 |
发布日期 |
1 |
ISO |
ISO 15622-2010:Intelligent transport systems — Cruise Controlled systems —Performance requirements and test procedures |
2010-04-15 |
2 |
ISO |
ISO 22179-2009:Intelligent transport systems — Full speed range adaptive cruise Controlled (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures |
2009-09-01 |
3 |
GB |
GB 20608-2006:智能运输系统——自适应巡航控制系统性能要求与检测方法 GB 20608-2006:Intelligent Transportation System——Performance Requirements and Detection Method of Adaptive Cruise Control System |
2006-11-07 |
在高速公路匝道情况下,该系统执行纵向和横向驾驶任务。适用于收费站至高速入口,高速出口至收费站,进出服务区及高速公路间交通线等路段。
在车辆行驶过程中,如有上下高速、高速间交通线等工况,此功能会自动启用并自动控制车辆完成上下匝道的操作。
一般情况下所有操作自动进行,但是根据实际情况,司机可随时接管车辆。
序号 |
项目 |
设定值 |
单位 |
备注 |
1 |
工作车速范围 |
0-80km/h |
km/h |
可根据具体车型调整 |
2 |
最大起效车速 |
80km/h |
km/h |
|
3 |
最大失效车速 |
90km/h |
km/h |
|
4 |
最大设定巡航车速 |
80km/h |
km/h |
|
最大加速度 |
1.5 |
m/s2 |
||
最大减速度 |
-3.5 |
m/s2 |
||
5 |
最小转弯半径 |
25m |
m |
|
6 |
跟车时距 |
[1.5 2.3 3.1 3.9] |
s |
ACC 跟车控制的稳态跟车时距,安全考虑,跟车时距大于乘用车 |
7 |
目标识别距离区间 |
3~800 |
m |
|
8 |
目标识别速度区间 |
-130~120 |
km/h |
|
9 |
自动跟停距离 |
6±2 |
m |
|
10 |
HIC _SetSpeed_Min |
0 |
km/h |
ACC 最小设定巡航车速 |
11 |
HIC _SetSpeed_Max |
80 |
km/h |
ACC 最大设定巡航车速 |
12 |
HIC _SetSpeed_StepS |
5 |
km/h |
ACC 巡航车速调节步长(短按) |
13 |
HIC_SetSpeed_StepL |
1 |
km/h |
ACC 巡航车速调节步长(长按) |
14 |
HIC_SetSpeed_TLongPress |
800 |
ms |
ACC 巡航车速调节长按时间阈值 |
15 |
HIC _SetSpeed_TShortPress |
30 |
ms |
ACC 巡航车速调节短按时间阈值 |
完整版功能规范点击如下链接下载:
https://download.csdn.net/download/weixin_45905610/88850318