本文介绍RTOS中断与任务的同步。
RTOS使用过程中，经常会涉及中断和任务的交互即同步。通常会涉及到到信号量，事件集，消息队列等系统组件。本文介绍事件集的基础知识，并给出一个范例。
1.基础知识
RTOS为了保证运行实时性，给予任务不同的优先级，任何时候都保证处于最高优先级的任务处于运行状态，而中断独立于任务而存在，具有超越所有任务的优先级，它的正确处理非常关键。
1)概念
中断与任务的同步，简而言之，就是中断和任务的通信。需要特别注意的是，退出中断后要保证就绪列表中处于最高优先级的任务得以执行，因为在中断服务程序中可能唤醒比原任务（进入中断前）优先级高的任务。
中断和任务之间同步常用的组件包括信号量，事件集，消息队列。注意，在中断中只能发送这些组件，不能阻塞在这些组件上。
2)主要接口
这里以CMSIS-RTOS2通用API来介绍常用接口，以信号量为例，其他组件类似。
a)创建：
osSemaphoreId_t osSemaphoreNew(uint32_t max_count,
uint32_t initial_count,
const osSemaphoreAttr_t *attr
)b)获取：
osStatus_t osSemaphoreAcquire(osSemaphoreId_t semaphore_id,
uint32_t timeout
)c)释放：
osStatus_t osSemaphoreRelease(osSemaphoreId_t semaphore_id)注意：
a)在中断中可以调用信号量获取，但不能调用信号量释放。
b)释放信号量会引发一次上下文切换（中断中也一样），以确保最高优先级任务得以执行。
2.范例
这里以一个信号量的使用为范例描述中断和任务的同步。
1)中断服务程序
中断服务程序释放信号量（这里的信号量为2进制信号量），参考伪代码如下：
void ISR(void)
{
osSemaphoreRelease(sem_id);
//Other user code
...
}注意：
这里的释放信号量会引发一次上下文切换（选取最高优先级任务），待中断返回后会执行最高优先级任务（假设不存在中断嵌套或更高优先级抢占）。
2)任务
任务阻塞在信号量上，中断服务程序一旦释放信号量，若当前优先级最高，则中断返回后即会执行此任务代码。参考伪代码如下：
osSemaphoreId_t sem_id;
void InitSem(void)
{
sem_id = osSemaphoreNew(1U, 0U, NULL);
}
void TestThread(void *argument)
{
(void)argument;
while (1)
{
osSemaphoreAcquire(sem_id, osWaitForever);
//Function
}
}注意：
这里将信号量初始化为最大值为1，初始值为0。
总结，本文介绍了RTOS中断与任务的同步。
