用双目相机实现坐标标定

一：相机参数设置和计算

镜头参数：MF2808-10MP  靶面尺寸2/3'' ，视场角（对角×水平×垂直）  69.7×58.5×45.5

焦距：8mm，分辨率：1624×1240

1.1视场角的计算

图像分辨率越高，双目匹配的的精度越高，由匹配误差带来的测量误差越小。此外，焦距和图像分辨率影响相机的视场角度。

海康MV-CS020-10UC的像素尺寸是4.5*4.5μm

计算出来x轴的水平视场角是49度，y轴的垂直视场角是38.4度

1.2关于基线的选取

 关于雷达站的误差范围要求至少不能大于1.6m，再严格一些，不能大于0.8米。

中Z为深度，单位m；f为焦距，单位像素；b为双目基线长度，单位m；d为双目视差，单位像素；对于选用12mm镜头焦距的MER-230-168U3C相机，以像素为单位的焦距为：

在b=0.78m的双目基线下，Z=28m处的双目视差：

 1.3自己雷达基线的选取

8mm焦段，780mm双目基线长度的参数下，测量28米远和14米远的距离的测量误差的计算

需要学习的知识

1.相机的四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。

2.针孔相机模型

3.相机畸变

4.双目视觉的知识

5.立体匹配算法

6.相机位姿估计

参考资料：【RM2020 圆桌】第五期 新兵种讨论之雷达站【RoboMaster论坛-科技宅天堂】