8.SysTick定时器

SysTick为系统滴答定时器

定时器分类

内核级定时器(系统滴答定时器)

延时定时中断(给系统提供时钟节拍)给操作系统提供时基（任务调度）FreeRTOS

UCOS5ms

基本定时器

延时定时中断时间片（实现两盏LED灯同时以一个不同速度闪烁，轮询标志位的改变）

（M4两个TIM6TIM7）开启DAC转换

通用定时器

延时定时中断输出比较(PWM)输入捕获（捕获高低电平时钟）逻辑分析仪示波器

高级定时器

延时定时中断输出比较输入捕获电机死区刹车

其他定时器

看门狗---产生复位

RTC---1s定时期----实时时钟

配置SysTick系统滴答定时器

Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。

配置延时中断步骤

1. 选择时钟源，复位值是默认外部时钟，置1为内核时钟168Mhz,外部时钟进入要通过8分频，所以是21Mhz

2. 计算重装载的值，然后写入重装载寄存器

3. 写当前值寄存器，写的话会清零计数值并重新装载，标志位清零

4. 中断位使能，中断优先级配置

5. 使能定时器

void SysTick_NVIC(u32 ms)
{
	SysTick->CTRL &= ~(1<<2);//选择外部时钟源，21Mhz，复位值默认
	SysTick->LOAD = 21000 * ms - 1;//重装载寄存器写入值
	SysTick->VAL = 0;//读一下当前值寄存器，清空寄存值

	SysTick->CTRL |= (1<<1);//中断位使能，计数到0触发中断

	//NVIC配置
	u32 pir = NVIC_EncodePriority(5,1,2);//优先级编码计算函数
	NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,pir);//配置具体中断源
	NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);//中断源使能
	
	SysTick->CTRL |= 1;//滴答定时器使能
}
void SysTick_Handler(void)
{
	SysTick->VAL = 0;//写一下当前值寄存器，重装载计数并清空标志位
	printf("系统滴答！\r\n");
}

值得注意的是，延时中断是在定时器计数完后进入中断服务函数，所以定时器使能不能关，且在同一时间最好用定时器实现一种功能