DDS定义：Data Distribution Service 数据分发服务，是新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。
最强大的优势：支持跨平台，跨语言进行实时通信，这无疑让dds成为主流。
由于最近了解到这个东西，便基于python语言写了一个通信示例。下面我将介绍具体使用，源码压缩包可以后台私信，免费开源共享。
一.介绍
首先了解dds通信，需要俩个主体，发布者与订阅者，这也是强大之处，一个发布者可以被多个订阅者订阅（接收信息），发布者通过发布不同的主题信息，订阅需要的主题信息完成二者的通信。
二.具体调用
1.虚拟机环境（基于ros2的使用）
打开虚拟机，将minimal_publisher（发布者），minimal_subscriber（订阅者）压缩包解压
我的虚拟机中安装了vscode，因此后面操作会使用这个编译器，其他编译基本都是大同小异。
Dds通信流程：
1.建立ros2文件夹
2.建立src文件夹
3.将发布者和订阅者解压到src文件夹
4.在src文件夹页面打开俩个终端随便一个输入 colcon build 回车 等待会生成三个新的文件夹
5.在刚刚输入的终端下 输入
source install/setup.bash 回车
继续输入 ros2 run examples_rclpy_minimal_publisher publisher_member_function 这个就是发布者 回车后就会显示传输的数据了
6.在另一个终端输入 source install/setup.bash 回车
继续输入 ros2 run examples_rclpy_minimal_subscriber 回车 这是订阅者 ，回车后会显示收到的数据
若测试发布者发布不同指令时需在修改发布者代码，直接使用vscode 打开 minimal_publisher 文件夹,修改 publisher_member_function.py 中 msg.data 的列表内容，即测试发布不同信息指令的情况。
2.windows 环境
将minimal_publisher（发布者），minimal_subscriber（订阅者）压缩包解压
普通环境下，配置相关库函数即可。（pycharm编译器）
发布者：
打开压缩包中 examples_rclpy_minimal_publisher文件夹下的publisher_member_function.py文件，具体内容下面附图，已增加代码注释。
注：发布者名称，与主题名均可自定义修改，但修改后，订阅者中主题名需要同步更改，否则收不到信息
发布信息可以自定义，下面打印函数可自行选择是否需要，（推荐使用方便调试，但是修改信息时注意是字符数据还是数字等，需要更换通配符）
总结：这个发布者运行后，会计数一直打印传输的数据（也就是模拟一直发布信息），如果需要更改可以修改get_logger()方法。
订阅者
打开压缩包中 examples_rclpy_minimal_subscriber文件夹下的sbuscriberer_member_function.py文件，具体内容下面附图，已增加代码注释。
同发布者，订阅者名可自定义，主题名需要一致，下面get_logger()方法自行选择是否使用或者修改
三.自定义函数嵌入
简单方法，将自定义功能的整个工程文件加入到examples_rclpy_minimal_subscriber文件夹，
打码部分为自定义功能所需要的文件，直接加入就可以，可以增加一个测试文件检验自定义功能能否实现。
- 如何与订阅者协同调用及使用收到的信息
前提条件，将自定义功能最好完整封成一个函数接口，调用方便。
在subscriber_member_function.py中 listener_callback方法下直接调用接口就OK msg.data为接收到的信息。
如果没有进行封装，可以在minimal_subscriber = MinimalSubscriber() 实例化订阅者后，增加自定义功能的运行逻辑（不推荐，可以会遇到程序卡退情况，如果你的逻辑运行比较耗时的话）
总结：订阅者与发布者均在相关的定义类中进行修改默认数据就可（只是用来测试的话，如果实际情况下，可能需要在实例化对象时增加相关的赋值操作）
由于dds的强大通信能力，俨然成为了主流通信方式，大家可以了解使用以下，如果需要源码可以评论或者私信，我会分享，免费开源！如果可以的话，三连一下叭！！！
