实时仿真四路鱼眼实现2D环视效果

##序言：先展示下效果，随后有空总结下原理和具体代码

1：用渲染引擎搭建虚拟场景

2：模拟四路鱼眼

鱼眼焦距：小于16
鱼眼视距：大于120
鱼眼相机优势：显示范围广，矫正后的特征更明显

3：标定求内参：

相机矩阵：包括焦距（fx，fy），光学中心（Cx，Cy），完全取决于相机本身，是相机的固有属性，只需要计算一次，可用矩阵表示如下：[fx, s, Cx; 0, fy, Cy; 0,0,1];
畸变系数：

camera_matrix: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 229.18796013, 0., 959.2765099, 0.,
        217.59214502, 639.42341529, 0., 0., 1. ]
dist_coeffs: !!opencv-matrix
   rows: 4
   cols: 1
   dt: d
   data: [ 0.2998425,0.08655333,
         0.04872814,0.00092806 ]

4：输出四路鱼眼

5：标定求外参

在这里插入代码片   data: [ -2.0513926287326148e-01, -1.1003402373393436e+00,
       7.9193175454376649e+02, -4.5403326443024684e-03,
       -1.1312860190554999e+00, 6.8991568409882564e+02,
       -1.0596555001414414e-05, -1.8332755853986058e-03, 1. ]

6：矫正融合效果

    cv::Mat map1, map2;
    cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(prms.camera_matrix, prms.dist_coff, cv::Mat(), new_camera_matrix, prms.size , CV_16SC2, map1, map2);
    
    cv::remap(src, dst, map1, map2, cv::INTER_LINEAR, cv::BORDER_CONSTANT);  
    cv::warpPerspective(src, src, prm.project_matrix, project_shapes[prm.name]);