无人驾驶游艇

对于一个完整的无人驾驶游艇代码，需要涉及多个方面的知识和技术，包括计算机视觉、机器学习、控制系统等。以下是一个简化的示例代码，仅用于演示无人驾驶游艇的基本原理。

# 导入所需的库
import cv2
import numpy as np
import time

# 初始化游艇控制系统
def initialize():
    pass

# 控制游艇舵机
def control_steering(angle):
    pass

# 控制游艇电机
def control_motor(speed):
    pass

# 图像处理与目标检测
def process_image(image):
    # 将图像转换为灰度图
    gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    
    # 进行目标检测，例如使用Haar级联分类器或深度学习模型
    # ...
    
    return targets

# 主循环
def main_loop():
    # 初始化游艇控制系统
    initialize()
    
    # 打开摄像头
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    
    while True:
        # 读取图像
        ret, frame = cap.read()
        
        # 图像处理与目标检测
        targets = process_image(frame)
        
        # 根据检测到的目标调整舵机角度和电机速度
        if targets:
            # 假设只检测到一个目标
            target = targets[0]
            center_x = target[0]
            center_y = target[1]
            
            # 计算舵机角度和电机速度
            steering_angle = # 根据目标在图像中的位置计算舵机角度
            motor_speed = # 根据目标在图像中的位置计算电机速度
            
            # 控制舵机和电机
            control_steering(steering_angle)
            control_motor(motor_speed)
        
        # 显示图像和调试信息
        cv2.imshow("Frame", frame)
        
        # 按下ESC键退出
        if cv2.waitKey(1) == 27:
            break
    
    # 释放摄像头
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()

# 运行主循环
if __name__ == "__main__":
    main_loop()

请注意，这个代码只是一个示例，可能需要根据实际情况进行修改和优化。实际的无人驾驶系统涉及更多复杂的算法和技术，例如路径规划、避障、SLAM等。