Docker 安装ros 使用rviz 等等图形化程序

Docker 安装ros 使用rviz 等等图形化程序

ubuntu 版本与ros 发行版本对应
如何安装其它版本ros
此时考虑使用docker
易于维护

地址：
https://hub.docker.com/r/osrf/ros

我主机是 ubuntu22.04
使用这个标签 melodic-desktop-full

1 clone 镜像到本机

docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full

2 允许所有用户访问当前运行的 X 服务

sudo xhost +local: 

3 使用镜像osrf/ros:melodic-desktop-full创建运行容器

docker run  -it \
	--gpus all \
	-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
	-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
	-v /dev/dri:/dev/dri \
	--device=/dev/snd \
	--device=/dev/dri/renderD128 \
	-e DISPLAY=unix$DISPLAY \
	--name=melodic \
	osrf/ros:melodic-desktop-full

交互命令进入容器：

docker exec -it melodic bash

4 运行rviz

melodic容器内配置ros 环境变量

source ./ros_entrypoint.sh

melodic容器内运行 roscore ：

roscore & 

melodic容器内启动rviz :

rosrun rviz rviz

效果：