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前面我们讨论过树莓派4b安装ros的问题，当时的解决方案就是利用docker来安装ros。我们都知道，每一个ros版本都是和特定的ubuntu版本bind在一起的。但是树莓派4b的镜像是一直在update的，不可能一直停在过去的某一个版本上。那这个时候，怎么解决在树莓派4b上安装ros的问题呢，方法就是docker。docker相当于在file system这一层做了软件隔离。也就是说，通过docker，我们可以让不同版本的ros、不同版本的debian、不同版本的ubuntu同时运行，并且赋予它们不同的额度的cpu资源、ram资源、存储资源和网络资源，这就是docker的优势所在。
当然不仅如此，docker的另外一个优势就是软件部署。在嵌入式开发板部署软件是一个麻烦的事情，但是有了docker，我们就可以把相关的软件、配置文件和资源打包成一个镜像来处理。这样有了这个打包好的镜像之后，就再也不用因为软件配置的事情而烦恼了。
1、下载docker软件
下载的方法比较简单，直接运行一行命令就可以。它会首先下载一个脚本，然后执行这个脚本，
sudo apt-get install docker
sudo curl -sSL https://get.docker.com | sh一般docker安装好之后，我们可以通过ifconfig命令就知道docker是不是安装好了，
feixiaoxing@raspberrypi:~ $ ifconfig
docker0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST> mtu 1500
inet 172.17.0.1 netmask 255.255.0.0 broadcast 172.17.255.255
ether 02:42:a1:c3:c7:6e txqueuelen 0 (Ethernet)
RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 0 bytes 0 (0.0 B)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
2、执行最简单的hello-world程序
docker是可以执行最简单的hello-world程序，使用方法需要在sudo模式下进行，
sudo docker run hello-world如果本地没有hello-world，它会从remote server下载一个hello-world，只要server上面有这样的程序或者是镜像。
3、执行一个ubuntu程序
我们可以重新下载一个ubuntu镜像，并且进入到里面的bash，
sudo docker run -it ubuntu bash进入之后，用户名就变成了root，如果要退出这个镜像，那么输入exit返回即可。这样就可以回到之前的树莓派4b环境中。
4、安装ros1 kinetic版本
如果在树莓派4b下面pull一个ros，也是比较简单的，只需要执行这条命令即可，
sudo docker pull ros:kinetic-robot下载好了docker命令之后，就可以进入到它的bash环境当中了，
sudo docker run -it --rm ros:kinetic-robot /bin/bash那怎么确认当前环境已经有ros的相关功能了呢？最简单的方法，就是查找一下catkin的相关命令。操作方法就是输入cat，然后按一下tab键，
feixiaoxing@raspberrypi:~/Desktop $ sudo docker run -it ros:kinetic-robot /bin/bash
root@81471a505d2e:/# cat
cat catkin_find catkin_init_workspace catkin_package_version catkin_test_changelog
catchsegv catkin_find_pkg catkin_make catkin_prepare_release catkin_test_results
catkin_create_pkg catkin_generate_changelog catkin_make_isolated catkin_tag_changelog catkin_topological_order
5、安装ros1 noetic版本
学会了kinetic版本的安装，我们可以试试另外一个ros1的版本，即noetic版本的安装，
sudo docker pull ros:noetic-robot运行的话，也是一样的，
feixiaoxing@raspberrypi:~/Desktop $ sudo docker run -it --rm ros:noetic-robot /bin/bash
root@bda2176f78e0:/#
注：
有的时候下载，网络不是很好，需要反复多下载几次。后续ros1、ros2的其他版本，也是同样的处理方式。不过真正部署的时候，直接用本地的而镜像就可以了。
6、安装ros2 humble版本
既然前面我们安装了ros1的版本，那么ros2版本的安装也是一个道理，比如说，我们安装ros2 humble版本，它的安装方法是这样的，
sudo docker pull ros:humble-ros-core如果需要执行起来的话，应该这么来做，
sudo docker run -it --rm ros:humble-ros-core和之前ros1安装相比较，明显ros2下载的image内容更多，占用空间更大。所以我们在准备tf卡的时候一定要大一点，一般情况下要大于32g，最好是64g。另外因为image下载过程中存在hang住的情况，退出重新下载都是可以的。
这个时候，如果希望确认ros2是不是真的安装好了，直接输入ros2命令即可，
feixiaoxing@raspberrypi:~ $ sudo docker run -it --rm ros:humble-ros-core
root@35296bbd4d2d:/# ros2
usage: ros2 [-h] [--use-python-default-buffering] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...
ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
options:
-h, --help show this help message and exit
--use-python-default-buffering
Do not force line buffering in stdout and instead use the python default buffering, which might be affected by
PYTHONUNBUFFERED/-u and depends on whatever stdout is interactive or not
Commands:
action Various action related sub-commands
component Various component related sub-commands
daemon Various daemon related sub-commands
doctor Check ROS setup and other potential issues
interface Show information about ROS interfaces
launch Run a launch file
lifecycle Various lifecycle related sub-commands
multicast Various multicast related sub-commands
node Various node related sub-commands
param Various param related sub-commands
pkg Various package related sub-commands
run Run a package specific executable
security Various security related sub-commands
service Various service related sub-commands
topic Various topic related sub-commands
wtf Use `wtf` as alias to `doctor`
Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
需要注意的是，humble-ros-core是没有gcc、g++环境的。如果需要这两个环境，则需要安装这个image，
sudo docker pull ros:humble-ros-base运行也是差不多的，
sudo docker run -it --rm ros:humble-ros-base其他：
关于docker更多的命令，大家可以参考这个链接，
https://blog.csdn.net/techfuture/article/details/137981615
