systune和hinfsyn更侧重于基于数学模型的控制器设计，而musyn则特别考虑了系统的不确定性。slTuner则提供了在Simulink环境中进行控制器设计和调整的能力。
- 指定结构的控制器整定：systune, hinfstruct
- 广义控制对象整定：musyn, mixed musyn, hinfsyn
1. systune
systune是MATLAB中Robust Control Toolbox提供的一个函数，用于基于系统性能目标来整定控制器参数。它支持多种类型的控制器，包括固定结构和可调结构的控制器。systune通过优化算法来寻找满足给定性能指标的控制器参数，这些性能指标可以是跟踪性能、稳定性裕度、抗干扰性能等。systune特别适用于多变量系统的控制器设计，它允许用户同时指定多个性能指标，并在设计中考虑系统的不确定性。
2. hinfsyn
hinfsyn是MATLAB中用于设计H∞控制器的函数。H∞控制理论是一种现代控制理论，它通过最小化系统从干扰到输出的传递函数的H∞范数来提高系统的鲁棒性。hinfsyn函数能够计算满足给定H∞性能指标的控制器，这些性能指标通常表示为系统传递函数的H∞范数的上界。hinfsyn特别适用于那些对系统鲁棒性有较高要求的应用场景，如航空航天、汽车工程等领域。
3. musyn
musyn是MATLAB中用于设计μ综合控制器的函数。μ综合理论（也称为结构奇异值理论）是一种鲁棒控制方法，它考虑了系统的不确定性，并设计控制器以最小化这些不确定性对系统性能的影响。musyn函数能够计算满足给定μ性能指标的控制器，这些性能指标通常与系统的稳定性和性能鲁棒性有关。musyn特别适用于那些系统模型存在不确定性的应用场景，如过程控制、机械系统等领域。
4. slTuner
slTuner是MATLAB中Simulink Control Design工具箱提供的一个工具，它允许用户在Simulink环境中直接对控制器进行设计和调整。slTuner支持多种类型的控制器，包括PID控制器、状态空间控制器等。用户可以在Simulink模型中指定控制器的参数，并使用slTuner提供的界面来观察系统性能的变化，从而调整控制器参数以达到期望的性能指标。slTuner特别适用于那些需要在Simulink环境中进行控制器设计和仿真的应用场景。
