正点原子[第二期]Linux之ARM（MX6U）裸机篇学习笔记-24.5,6 SPI驱动实验-ICM20608 ADC采样值

前言：

本文是根据哔哩哔哩网站上“正点原子[第二期]Linux之ARM（MX6U）裸机篇”视频的学习笔记，在这里会记录下正点原子 I.MX6ULL 开发板的配套视频教程所作的实验和学习笔记内容。本文大量引用了正点原子教学视频和链接中的内容。

引用：

正点原子IMX6U仓库 (GuangzhouXingyi) - Gitee.com

《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.5.2.pdf》

正点原子资料下载中心 — 正点原子资料下载中心 1.0.0 文档

SPI学习参考资料：

简述SPI通信协议-01_cpha选择为第一个边沿-CSDN博客

SPI中的CPHA,CPOL详解-CSDN博客

一文搞懂SPI通信协议_spi协议-CSDN博客

摩托罗拉 《SPI Block Guide V03.06》 手册

链接：https://pan.baidu.com/s/1_mvR5AD0-OBI2bYyx2i4Sw?pwd=f4bo 
提取码：f4bo

正文：

本文是 “正点原子[第二期]Linux之ARM（MX6U）裸机篇--第24讲 SPI驱动。本节将参考正点原子的视频教程第24讲和配套的正点原子开发指南文档进行学习。

0. 概述

通I2C一样，SPI是很常用的通信接口，也可以通过SPI来连接众多的传感器。相比I2C接口，SPI接口的通信速度很快，I2C最多400KHz，但是SPI可以到达几十MHz。I.MX6U 也有4个SPI接口，可以通过这4个SPI接口来连接一些SPI外设。I.MX6U-ALHPA使用SPI3接口连接了一个6周传感器 ICM-20608，本章我们就来学习如何使用I.MX6U的SPI接口来驱动ICM-20608，读取ICM-20608的六轴数据。

1. ICM20608 6轴传感器量程

icm20608 6轴传感器，支持陀螺仪x,y,z三轴的角速度测量和加速度计x,y,z三轴的加速度计测量。icm20608 陀螺仪的量程范围可选配置为±250，±500，±1000和±2000 °/s，角速度计的量程范围可选配置为±2g，±4g，±8g和±16g。icm20608 x,y,z 轴的输出是一个 16位的 ADC 采样值，16位值的有符号数（补码）表示范围为 -32768~32767，一共可以表示65536个数值，那么采样值和量程范围的关系是什么哪？

参考链接：

IMX6ULL裸机篇之SPI实验-ICM20608传感器_icm20608数据手册-CSDN博客

• 陀螺仪量程

如果陀螺仪所设置的分辨率范围为 ±250，即 -250~+250，也就是 500°/s。
ADC数据的位数为 16位，即 0~65535，也就是 65536。那么一度对应多大的数据呢？
65536/500 = 131.07

举例说明：

如果所设置的分辨率范围为 ±250，读取到的  ADC值是 1000，那么陀螺仪的角速度是多少？

当前陀螺仪的角速度为：

1000 / 131  = 7.6°/s

• 加速度计量程

加速度计计算公式与陀螺仪相似。

 举例说明：
如果加速度计设置的分辨率范围为 ±2，即 -2~+2，也就是 4。
ADC值的位数为 16位，即 0~65535，也就是 65536。一度则对应多大的 ADC值呢？
65536/4 = 16384

如果此时读取到的 ADC值为 16384，则这时的加速度计的加速度是多少？
16384 / 16384  = 1g

2. ICM20608传感器ADC采样值计算

ADC值是16位，表示值范围为0~65535，一共65536个；量程范围为 ±2000，一共是4000，计算出来多少个ADC值代表一个角速度：

16.4 = 65536/(4000°/s)

例如，icm20608 加速度的量程范围选择为±16g，icm20608 加速度计z轴读取出来的值为2041，因为icm20608 ADC的值是16位其中存放的是一个有符号短整型数（unsigned short）的补码形式，计算处量程范围为±16g，icm20608 加速度计z轴ADC的值为2041的实际加速读值为：

acc_z = (ADC值 * 量程)/ADC位数无符号整型范围

           =（2041 * 32）/65536

           = 0.99g 

其中ADC的值是从icmp20608寄存器里读取出来相应轴的ADC采样值，是有符号短整型数，有正负符号。

3. 源码编写

源码编写读取icm20608传感器6个轴的采样值，源码如下：

bsp_icm2060.h

#ifndef __BSP_20608_H__
#define __BSP_20608_H__

#include "imx6u.h"


#define ICM20608G_ID						0xAF
#define ICM20608N_ID						0xAE

#define ICM20608_REG_SMLPRT_DIV				0x19
#define ICM20608_REG_CONFIG					0x1A
#define ICM20608_REG_GYRO_CONFIG			0x1B
#define ICM20608_REG_ACCEL_CONFIG			0x1C
#define ICM20608_REG_ACCEL_CONFIG2			0x1D
#define ICM20608_REG_LP_MODE_CFG			0x1E
#define ICM20608_REG_ACCEL_WOM_THR			0x1F
#define ICM20608_REG_FIFO_EN				0x23
#define ICM20608_REG_ACCEL_XOUT_H			0x3B
#define ICM20608_REG_ACCEL_XOUT_L			0x3C
#define ICM20608_REG_ACCEL_YOUT_H			0x3D
#define ICM20608_REG_ACCEL_YOUT_L			0x3E
#define ICM20608_REG_ACCEL_ZOUT_H			0x3F
#define ICM20608_REG_ACCEL_ZOUT_L			0x40
#define ICM20608_REG_TEMP_OUT_H				0x41
#define ICM20608_REG_TEMP_OUT_L				0x42
#define ICM20608_REG_GYRO_XOUT_H			0x43
#define ICM20608_REG_GYRO_XOUT_L			0x44
#define ICM20608_REG_GYRO_YOUT_H			0x45
#define ICM20608_REG_GYRO_YOUT_L			0x46
#define ICM20608_REG_GYRO_ZOUT_H			0x47
#define ICM20608_REG_GYRO_ZOUT_L			0x48
#define ICM20608_REG_PWR_MGMT_1				0x6B
#define ICM20608_REG_PWR_MGMT_2				0x6C
#define ICM20608_REG_WHO_AM_I				0x75
#define ICM20608_REG_XA_OFFSET_H			0x77
#define ICM20608_REG_XA_OFFSET_L			0x78
#define ICM20608_REG_YA_OFFSET_H			0x7A
#define ICM20608_REG_YA_OFFSET_L			0x7B
#define ICM20608_REG_ZA_OFFSET_H			0x7D
#define ICM20608_REG_ZA_OFFSET_L			0x7E


copy from 正点原子示例程序 
/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较） */
#define	ICM20_SELF_TEST_X_GYRO		0x00
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO		0x01
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO		0x02
#define	ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL		0x0D
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL		0x0E
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL		0x0F

/* 陀螺仪静态偏移 */
#define	ICM20_XG_OFFS_USRH			0x13
#define	ICM20_XG_OFFS_USRL			0x14
#define	ICM20_YG_OFFS_USRH			0x15
#define	ICM20_YG_OFFS_USRL			0x16
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRH			0x17
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRL			0x18

#define	ICM20_SMPLRT_DIV			0x19
#define	ICM20_CONFIG				0x1A
#define	ICM20_GYRO_CONFIG			0x1B
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG			0x1C
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG2			0x1D
#define	ICM20_LP_MODE_CFG			0x1E
#define	ICM20_ACCEL_WOM_THR			0x1F
#define	ICM20_FIFO_EN				0x23
#define	ICM20_FSYNC_INT				0x36
#define	ICM20_INT_PIN_CFG			0x37
#define	ICM20_INT_ENABLE			0x38
#define	ICM20_INT_STATUS			0x3A

/* 加速度输出 */
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_H			0x3B
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_L			0x3C
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_H			0x3D
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_L			0x3E
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_H			0x3F
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_L			0x40

/* 温度输出 */
#define	ICM20_TEMP_OUT_H			0x41
#define	ICM20_TEMP_OUT_L			0x42

/* 陀螺仪输出 */
#define	ICM20_GYRO_XOUT_H			0x43
#define	ICM20_GYRO_XOUT_L			0x44
#define	ICM20_GYRO_YOUT_H			0x45
#define	ICM20_GYRO_YOUT_L			0x46
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_H			0x47
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_L			0x48

#define	ICM20_SIGNAL_PATH_RESET		0x68
#define	ICM20_ACCEL_INTEL_CTRL 		0x69
#define	ICM20_USER_CTRL				0x6A
#define	ICM20_PWR_MGMT_1			0x6B
#define	ICM20_PWR_MGMT_2			0x6C
#define	ICM20_FIFO_COUNTH			0x72
#define	ICM20_FIFO_COUNTL			0x73
#define	ICM20_FIFO_R_W				0x74
#define	ICM20_WHO_AM_I 				0x75

/* 加速度静态偏移 */
#define	ICM20_XA_OFFSET_H			0x77
#define	ICM20_XA_OFFSET_L			0x78
#define	ICM20_YA_OFFSET_H			0x7A
#define	ICM20_YA_OFFSET_L			0x7B
#define	ICM20_ZA_OFFSET_H			0x7D
#define	ICM20_ZA_OFFSET_L 			0x7E

copy from 正点原子示例程序 



struct icm20608_device {
	/* ADC 采样值，原始数据 */
	signed short accel_x_adc;
	signed short accel_y_adc;
	signed short accel_z_adc;
	signed short temperature_adc;
	signed short gyro_x_adc;
	signed short gyro_y_adc;
	signed short gyro_z_adc;

	/* 计算得到的实际值 */
	signed short accel_x_act;
	signed short accel_y_act;
	signed short accel_z_act;
	signed short temperature_act;
	signed short gyro_x_act;
	signed short gyro_y_act;
	signed short gyro_z_act;
};

extern struct icm20608_device icm20608_dev;

#define  ICM20608_CSN(n) 	do{n ? gpio_pinwrite(GPIO1, 20, 1) : gpio_pinwrite(GPIO1, 20, 0);} while(0)

void icm20608_init(void);
unsigned char icm20608_read_reg(ECSPI_Type *base, unsigned char reg);
void icm20608_write_reg(ECSPI_Type *base, unsigned char reg, unsigned char value);
void icm20608_read_len(ECSPI_Type *base, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf);
void icm20608_read_dev_accel_gyro(struct icm20608_device *idev);
int icm20608_gyroscale_get(void);
int icm20608_accelscale_get(void);

#endif

bsp_icm2060.c

#include "bsp_icm20608.h"
#include "bsp_gpio.h"
#include "bsp_spi.h"
#include "bsp_delay.h"
#include "stdio.h"

/* 初始化ICM20608 */
void icm20608_init(void)
{
	gpio_pin_config_t config;

	/* 1.SPI 引脚的初始化 */
	IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK, 0);				/* 复用为ECSPI3_SCLK */
	IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI, 0);				/* 复用为ECSPI3_MOSI */
	IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO, 0);				/* 复用为ECSPI3_MISO */


	IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK, 0x10B1);		/* IO特性 */
	IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI, 0x10B1);		/* IO特性 */
	IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO, 0x10B1);		/* IO特性 */


	IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20, 0);				/* 复用为GPIO1_20 */
	IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20, 0x10B0);		/* IO特性 */
	config.direction = kGPIO_DigitalOutput;
	config.outputLogic = 0;
	gpio_init(GPIO1, 20, &config);


	/* 2.SPI控制器的初始化 */
	spi_init(ECSPI3);


	/* 3.icm20608的初始化 */
	/* 睡眠模式，手册中说icm20608复位之后默认是sleep模式 */
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_PWR_MGMT_1, 0x80);				/* 复位 */
	delay_ms(50);
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_PWR_MGMT_1, 0x01);				/* 关闭睡眠模式，时钟选择 */
	delay_ms(50);

	unsigned char value;
	value = icm20608_read_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_WHO_AM_I);
	printf("ICM20608G ICM20608_REG_WHO_AM_I=0x%02x\r\n", value);

	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_SMLPRT_DIV, 0x0);				/* 设置采样率输出速率 */
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_GYRO_CONFIG, 0x18);				/* 陀螺仪量程FS(Full Scale), ±2000dps*/
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_ACCEL_CONFIG, 0x18);			/* 加速度计量程FS(Full Scale), ±16g */
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_CONFIG, 0x04);					/* 陀螺仪, BW=20Hz, 低通滤波器DLPF(Digital Low Pass Filter) */
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_ACCEL_CONFIG2, 0x04);			/* 加速度, BW=20Hz, 低通滤波器DLPF(Digital Low Pass Filter) */
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_PWR_MGMT_2, 0x00);				/* 启用所有陀螺仪，加速度计 X,Y,Z轴 */
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_LP_MODE_CFG, 0x00);				/* 关闭低功耗模式，陀螺仪，加速度计的低功耗模式 */
	icm20608_write_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_FIFO_EN, 0x00);					/* 关闭FIFO，陀螺仪，加速度计，温度计，FIFO使能 */

}

unsigned char icm20608_read_reg(ECSPI_Type *base, unsigned char reg)
{
	unsigned char rxdata = 0;

	reg |= 0x80;									/* icmp20608 读，最高位为 1 */	
	
	ICM20608_CSN(0);								/* 拉低SPI CS片选信号，选中从设备 */
	spi_readwrite_onebyte(base, reg);				/* icm20608读,寄存器地址 */	
	rxdata = spi_readwrite_onebyte(base, 0xFF);		/* icm20608读,dummy数据*/
	ICM20608_CSN(1);								/* 拉高SPI CS片选信号，去选中从设备 */

	return rxdata;
}

void icm20608_write_reg(ECSPI_Type *base, unsigned char reg, unsigned char value)
{
	reg &= ~0x80;							/* icmp20608 写，最高位清零 */	

	ICM20608_CSN(0);						/* 拉低SPI CS片选信号，选中从设备 */
	spi_readwrite_onebyte(base, reg);		/* icm20608写,寄存器地址 */	
	spi_readwrite_onebyte(base, value);		/* icm20608写,数据*/
	ICM20608_CSN(1);						/* 拉高SPI CS片选信号，去选中从设备 */
}

void icm20608_read_len(ECSPI_Type *base, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf)
{
	int i  = 0;

	// for(i=0; i< len; i++)
	// {
	// 	buf[i] = icm20608_read_reg(base, reg+i);
	// }

	reg |= 0x80;									/* icmp20608 读，最高位为 1 */	
	
	ICM20608_CSN(0);								/* 拉低SPI CS片选信号，选中从设备 */
	spi_readwrite_onebyte(base, reg);				/* icm20608读,寄存器地址 */	
	/* 连续读取多个数据 */
	for(i=0; i<len; i++){
		buf[i] = spi_readwrite_onebyte(base, 0xFF);	/* icm20608读,dummy数据*/
	}
	ICM20608_CSN(1);								/* 拉高SPI CS片选信号，去选中从设备 */

}


void icm20608_read_dev_accel_gyro(struct icm20608_device *idev)
{
	unsigned char buf[14];
	int gyroscale;
	int accescale;

	icm20608_read_len(ECSPI3, ICM20_ACCEL_XOUT_H, 14, buf);

	idev->accel_x_adc = (signed short)((buf[0] << 8) | buf[1]);
	idev->accel_y_adc = (signed short)((buf[2] << 8) | buf[3]);
	idev->accel_z_adc = (signed short)((buf[4] << 8) | buf[5]);

	idev->temperature_adc =  buf[6] << 8;
	idev->temperature_adc |= buf[7];

	idev->gyro_x_adc =  (signed short)((buf[8] << 8) | buf[9]);
	idev->gyro_y_adc =  (signed short)((buf[10] << 8) | buf[11]);
	idev->gyro_z_adc =  (signed short)((buf[12] << 8) | buf[13]);

	gyroscale = icm20608_gyroscale_get();
	accescale = icm20608_accelscale_get();

	/* 乘上100 用来保存小数，用的时候再除以100 */
	idev->accel_x_act = (((signed int)idev->accel_x_adc * accescale)*100)/65536;
	idev->accel_y_act = (((signed int)idev->accel_y_adc * accescale)*100)/65536;
	idev->accel_z_act = (((signed int)idev->accel_z_adc * accescale)*100)/65536;
	idev->gyro_x_act = (((signed int)idev->gyro_x_adc * gyroscale)*100)/65536;
	idev->gyro_y_act = (((signed int)idev->gyro_y_adc * gyroscale)*100)/65536;
	idev->gyro_z_act = (((signed int)idev->gyro_z_adc * gyroscale)*100)/65536;
}


/*
 * @description 	: 获取陀螺仪分辨率（量程）。
 * @param  			: 无
 * @return 			: 无
 */
int icm20608_gyroscale_get(void)
{
	unsigned char rxdata;
	int gyroScale = 0;

	rxdata = icm20608_read_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_GYRO_CONFIG);

	switch(((rxdata >> 3) & 0x3))
	{
		case 0:
			gyroScale = 500;			//gyro_scale ±250dps
			break;
		case 1:
			gyroScale = 1000;			//gyro_scale ±500dps
			break;
		case 2:
			gyroScale = 2000;			//gyro_scale ±1000dps
			break;
		case 3:
			gyroScale = 4000;			//gyro_scale ±2000dps
			break;
	}

	printf("%s() rxdata=%02x gyroScale=%d\r\n", __FUNCTION__, rxdata, gyroScale);
	return gyroScale;
}



/*
 * @description 	: 获取加速度计分辨率（量程）。
 * @param  			: 无
 * @return 			: 无
 */
int icm20608_accelscale_get(void)
{
	unsigned char rxdata;
	int accelScale;

	rxdata = icm20608_read_reg(ECSPI3, ICM20608_REG_ACCEL_CONFIG);

	switch(((rxdata >> 3) & 0x3))
	{
		case 0:
			accelScale = 4;			//accel_scale ±2g
			break;
		case 1:
			accelScale = 8;			//accel_scale ±4g
			break;
		case 2:
			accelScale = 16;		//accel_scale ±8g
			break;
		case 3:
			accelScale = 32;		//accel_scale ±16g
			break;
	}
	
	printf("%s() rxdata=%02x accelScale=%d\r\n", __FUNCTION__, rxdata, accelScale);
	return accelScale;
}

main.c 文件，打印计算并打印出来从icm20608传感器读取出来的6个轴的采样值，并根据icm20608的量程计算出实际的x,y,z轴的加速度，和x,y,z轴的角速度。

main.c

#include "cc.h"
#include "bsp_clk.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_delay.h"
#include "bsp_beep.h"
#include "bsp_gpio.h"
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_exti.h"
#include "bsp_epittimer.h"
#include "bsp_keyfilter.h"
#include "bsp_delay.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_lcd.h"
#include "bsp_lcdapi.h"
#include "bsp_rtc.h"
#include "bsp_ap3216c.h"
#include "bsp_i2c.h"
#include "bsp_spi.h"
#include "bsp_icm20608.h"


char *banner = 	"========================================================\r\n"
				"正点原子I.MX6ULL ALPHA/Mini开发板Linux驱动之ARM裸机开发\r\n" \
				"--Date: 	%s\r\n" \
				"--Author: 	ChenHaoxu, Dimon.chen, 11813202388@qq.com\r\n" \
				"========================================================\r\n";


/*
 * @description	: 使能I.MX6U的硬件NEON和FPU
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
 void imx6ul_hardfpu_enable(void)
{
	uint32_t cpacr;
	uint32_t fpexc;

	/* 使能NEON和FPU */
	cpacr = __get_CPACR();
	cpacr = (cpacr & ~(CPACR_ASEDIS_Msk | CPACR_D32DIS_Msk))
		   |  (3UL << CPACR_cp10_Pos) | (3UL << CPACR_cp11_Pos);
	__set_CPACR(cpacr);
	fpexc = __get_FPEXC();
	fpexc |= 0x40000000UL;	
	__set_FPEXC(fpexc);
}

int main(void)
{

	static uint8_t led_state = OFF;
	// static uint8_t beep_state = OFF;

	imx6ul_hardfpu_enable();	/* 使能I.MX6U的硬件浮点 			*/
	int_init();			/* 中断初始化 */
	imx6u_clkinit();	/* 时钟主频初始化，PLL1, PLL2, PLL3 */
	clk_init();			/* 使能所有外设时钟 */
	led_init();			/* led gpio 初始化 */
	beep_init();		/* beep gpio 初始化 */
	//key_init();			/* key gpio 初始化 */
	exti_init();		/* gpio外设中断初始化 */

	//epittimer_init(0, 0, 33000000);	/* EPIT分频frac=0 1分频，EPIT1时钟源66MHz，EPIT1->LR加载值计数器=33MHz，定时周期为500ms */
	//epittimer_init(1, 0, 66000000/20);	/* EPIT分频frac=0 1分频，EPIT1时钟源66MHz，EPIT1->LR加载值计数器=33MHz，定时周期为1000/20=50ms */

	keyfilter_init();
	delay_init();
	uart_init();		/* UART初始化 */
	//lcd_init();			/* LCD 初始化 */
	


	led_switch(LED_0, ON);


	beep_switch(ON);
	delay(200);
	beep_switch(OFF);
	delay(200);
	beep_switch(ON);
	delay(200);
	beep_switch(OFF);

	printf(banner, __DATE__);
	printf("Hello World\r\n");

	lcd_init();			/* LCD 初始化 */
	rtc_init();		
	

	i2c_ap3216c_init();
	icm20608_init();

	// unsigned short ir, ps, als;
	struct icm20608_device icm20608_dev;

	//启用I.MX6U浮点数计算


    while(1){
		led_state = !led_state;
		led_switch(LED_0, led_state);
		delay_ms(1000);

		// ap3216c_readdata(&ir, &ps, &als);
		// printf("ir=%d\r\n", ir);
		// printf("ps=%d\r\n", ps);
		// printf("als=%d\r\n", als);


		icm20608_read_dev_accel_gyro(&icm20608_dev);
		printf("accel %04x x:%hd\r\n", icm20608_dev.accel_x_adc, icm20608_dev.accel_x_adc);
		printf("accel %04x y:%hd\r\n", icm20608_dev.accel_y_adc, icm20608_dev.accel_y_adc);
		printf("accel %04x z:%hd\r\n", icm20608_dev.accel_z_adc, icm20608_dev.accel_z_adc);

		printf("gyro  %04x x:%hd\r\n", icm20608_dev.gyro_x_adc, icm20608_dev.gyro_x_adc);
		printf("gyro  %04x y:%hd\r\n", icm20608_dev.gyro_y_adc, icm20608_dev.gyro_y_adc);
		printf("gyro  %04x z:%hd\r\n", icm20608_dev.gyro_z_adc, icm20608_dev.gyro_z_adc);



		printf("ACT accel %04x x:%hd\r\n", icm20608_dev.accel_x_act, icm20608_dev.accel_x_act);
		printf("ACT accel %04x y:%hd\r\n", icm20608_dev.accel_y_act, icm20608_dev.accel_y_act);
		printf("ACT accel %04x z:%hd\r\n", icm20608_dev.accel_z_act, icm20608_dev.accel_z_act);

		printf("ACT gyro  %04x x:%hd\r\n", icm20608_dev.gyro_x_act, icm20608_dev.gyro_x_act);
		printf("ACT gyro  %04x y:%hd\r\n", icm20608_dev.gyro_y_act, icm20608_dev.gyro_y_act);
		printf("ACT gyro  %04x z:%hd\r\n", icm20608_dev.gyro_z_act, icm20608_dev.gyro_z_act);
    }

    return 0;
}

另一个重要的函数是 imx6ul_hardfpu_enable，这个函数用于开启 I.MX6U 的 NEON 和硬件 FPU(浮点运算单元)，因为本章使用到了浮点运算，而 I.MX6U 的Cortex-A7 是支持 NEON 和 FPU(VFPV4_D32)的，但是在使用 I.MX6U 的硬件 FPU 之前是先要开启的。

4. 启用I.MX6U 浮点数运算

开启I.MX6U的硬件浮点单元，否则执行浮点运算的时候程序会卡死（float），使用I.MX6U的硬件复点单元的有如下两个步骤：

1. 开启I.MX6U的硬件浮点单元
2. 编译时指定启用硬件浮点，指定编译的时候使用硬件浮点指令

通过如下函数写I.MX6U ARM Cortex-A7 协处理器的寄存器来启用硬件浮点运算：

/*
 * @description	: 使能I.MX6U的硬件NEON和FPU
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
 void imx6ul_hardfpu_enable(void)
{
	uint32_t cpacr;
	uint32_t fpexc;

	/* 使能NEON和FPU */
	cpacr = __get_CPACR();
	cpacr = (cpacr & ~(CPACR_ASEDIS_Msk | CPACR_D32DIS_Msk))
		   |  (3UL << CPACR_cp10_Pos) | (3UL << CPACR_cp11_Pos);
	__set_CPACR(cpacr);
	fpexc = __get_FPEXC();
	fpexc |= 0x40000000UL;	
	__set_FPEXC(fpexc);
}

在Makefile里加入如下编译选项，指定编译器编译生成汇编源码时使用硬件汇编指令

-march=armv7-a -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard

5. 编译烧写SD卡验证结果

编译源码烧录SD卡验证本节的 I.MX6U I2C驱动实验。预期烧录SD卡后正点原子I.MX6ULL ALPHA/Mini 开发板后，可以通过SPI总线读取到ICM20608 6轴传感器的加速度计x,y,z三轴的ADC采集数据和陀螺仪的x,y,z三轴的ADC采样数据，然后根据icm20608配置的量程范围来计算出实际的加速度计x,y,z轴传感器的实际物理值和陀螺仪的x,y,z轴传感器的实际物理值。

我本地验证的结果是可以通过spi接口读取到 icm20608传感器的 加速度计x,y,z三轴的ADC采集数据和陀螺仪的x,y,z三轴的ADC采样数据，计算并打印到串口。

5. 总结和实验遇到问题记录

本实验通过I.MX6U 的硬件spi接口读取到了 icm20608 6轴传感器的寄存器数据，验证了spi可以正常通信，读取了  icm20608 传感器的 chipid 寄存器并打印到串口。本实验也在I.MX6U ARM裸机的情况下直接通过寄存器的操作来初始化spi硬件接口，在实验过程中也熟悉了spi通信的协议，为之后学习打下了基础。

5.1 问题1：icm20608 ADC 采样值是是有符号短整型

icm20608 ADC 采样值是是有符号短整型，在结构体声明里应该将icm20608的 x/y/z 轴的ADC数据声明为 'unsigned short’ 型。这样才能计算处正确的±16g，±2000dps 等加速度和角速度物理量，正负号表示方向。

5.2 问题2：寄存器bit[4:3]应该先右移再和'0x3'进行与运算。

问题2：寄存器bit[4:3]应该先右移再和'0x3F'进行与操作，原来写错了写成了先与'0x3'进行与运算再右移三位，这样就得到了错误的值。

5.3 问题3：需要启用I.MX6U 硬件浮点运算单元，才能使用浮点运算否则程序会卡死

需要启用I.MX6U 硬件浮点运算单元，才能使用浮点运算否则程序会卡死，启用硬件浮点运算之后可以极大的提高浮点运算的速度。

5.4 问题4：使用硬件浮点单元，同时也需要在Makefile里通过编译选项高速编译器使用硬件浮点运算指令。

使用硬件浮点单元，除了开启I.MX6U协处理器的硬件浮点运算单元之后，还需要在Makefile里通过编译选项高速编译器使用硬件浮点运算指令。

-march=armv7-a -mfpu=neon-vfpv4

6. 结束

本文至此结束