ROS2进阶 -- 硬件篇第五章第二节 -- 在PlateFormIO学会使用第三方库 -- 并使用GitHub Proxy 加速

序：
其实我们需要使用的大多数芯片都是由对应的库文件的，秉承着拒绝重复造轮子的ROS精神，本节我们学习如何在我们的工程里安装第三方开源库。

在我们的PIO工程中有多种方式可以添加第三方库，常用的有以下三种：

• 通过PIO搜索安装
• 通过GIT地址安装
• 手动下载安装

接下来我们以安装OLED库和IMU的驱动库为例，学习安装第三方库的方法。
开始之前先新建一个工程example05_depends

参考资料：小鱼——学会安装第三方开源库

1. 通过PIO搜索安装

我们以安装OLED常用的三方库Adafruit SSD1306安装为例。

1. 点击PIO图标
2. 点击Libraries
3. 输入Adafruit SSD1306
4. 点击下载按钮

5.点击Add to Project

6.选择要添加到的工程

7.点击Add

看到界面表示成功

此时打开platformio.ini你将看到

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino

lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7

lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7就是我们安装的库的名字。
既然安装好了那安装的文件位置在哪里呢？打开.pio/libdeps/esp32doit-devkit-v1，这里就是我们安装的第三方库的代码位置。

2. 通过GIT地址安装

MPU6050模块可以实现对温度、加速度、加速度、重力测量。
这里推荐一个简单易用MPU6050的三方驱动库MPU6050_light: https://github.com/rfetick/MPU6050_light

接着我们来看如何将该库添加到我们的工程中

1.复制仓库地址

2.打开platformio.ini，将地址复制进去即可

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
lib_deps = 
	adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7
	https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

稍等片刻，等待PIO下载完成，接着打开.pio/libdeps/esp32doit-devkit-v12可以看到MPU6050_light库被下载到该目录。

当然，有很多时候之间使用github的地址会因为网络问题下载失败，这时候就需要用github的GitHub Proxy 代理加速

你只需要将下面这个地址加到你需要的库的地址前即可
https://mirror.ghproxy.com/

比如：

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
lib_deps = 
	adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7
	https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

此时就可以无痛下载了

3. 手动下载安装

该方式更简单，我们直接将工程克隆到工程的lib目录下即可。

cd lib
git clone https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

4. 总结

本节我们学习了三种安装三方库的方式，下一节我们开始尝试使用三方库来驱动MPU6050和OLED。