autolabor(ROS开发笔记)__1

视频链接：ROS机器人

chapter 1 ROS概述与环境搭建

学习步骤：
1.了解该模块的相关概念
是什么，为什么学，前世今生，发展前景
2.安装官方软件包
具备基本的开发环境，简陋notepad++
3.搭建集成开发环境(IDE,Integrated Development Environment）
生成提示，自动补齐，纠错，提高开发效率

用到的工具：
vscode

了解ROS的概念，设计目标，发展历程

• 独立安装并运行ROS
• 能够使用C++或Python实现ROS版本的HelloWorld
• 能够搭建ROS的集成开发环境
• 了解ROS架构设计

了解ROS架构设计

1.1 ROS简介

ROS背景

• 硬件+软件（组成复杂）

工业体系的集大成者

上层软件设计–>大脑（采集外界信息，处理，运算，下达）–>(ROS)
嵌入式软件设计–>小脑–>Arduino/stm32

大脑将信息传达给小脑再控制硬件

• 一种更合适的策略：（分工实现复用）

专注于自己擅长的领域，其他模块用其他团队的。“不重复发明轮子”
分工–>提高效率
复用性和模块开发

• 背景（ROS）

2007年，柳树车库（Willow Garage）的机器人公司发布了ROS(机器人操作系统)，
通用软件框架，提升功能模块的复用性，迭代、完善。
机器人领域的事实标准。

ROS概念

ROS(Robot Operating System)机器人操作系统

• 开源（源码开放，不要钱），元操作系统
• 集成工具、库、协议，类似OS的功能，简化对机器人的控制
• 在多台计算机上（分布式），获取、构建、编写和运行代码的工具和库，“机器人框架”
  控制器、处理器（树莓派）、感知外界数据，树莓派继续汇总，远程传递给PC,PC数据汇总运算产生结果，线速度和角速度，控制机器人运动。
• ROS = Plumbing/管道/ + Tools + Capabilities/性能/ + Ecosystem
  即，通讯机制，工具软件包，机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。
  
  用仿真工具，自动导航，避障，识别汽车、人等等

调参，最大速度，最小速度，角速度（调参，体力劳动）

开源：大家一起实现，制定规则，掌握话语权，钱

1.1.2 ROS设计目标

代码复用：

1. 代码复用：重用
2. 分布式：ROS是进程（Nodes节点）的分布式框架，ROS中的进程可以分布于不同主机，不同主机协同工作，分散计算机压力。
3. 松耦合：输入输出标准化，实现过程可以自定义。可插拔的设计。
4. 精简：可以和其他机器人软件框架一起使用。（OpenRAVE，Orocos，Player）
5. 语言独立性：多语言实现，如Java，C++，Python，允许消息接口嵌套使用
6. 易于测试：ROS具有称为rostest的内置单元/集成测试框架，轻松安装和拆卸测试工具。
7. 大型应用：大型运行时系统和大型开发流程
8. 丰富的组件化工具包：RVIZ（3D可视化工具）
9. 免费且开源：开发者多，功能包多