TCP机械臂测试

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.242"
#define SER_PORT 1234
#define CLI_IP "192.168.243.131"
#define CLI_PORT 9999

int main(int argc, const char *argv[])
{
    //1、创建用于通信的套接字文件描述符
    int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("socket success cfd = %d\n", cfd);           //3

    //设置端口号快速重用
    int reuse = 1;
    if(setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse))==-1)
    {
        perror("setsockopt error");
        return -1;
    }
    printf("端口号快速重用成功\n");

    //2、绑定IP和端口号
    //对于客户端而言，如果没有绑定IP地址和端口号
    //那么系统回默认将当前ip地址与一个随机的端口号进行绑定
    //如果客户端绑定了端口号，那么使用的就是自己绑定的
    //2.1 填充地址信息结构体
    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family = AF_INET;     //协议族
    cin.sin_port = htons(CLI_PORT);    //客户端端口号
    cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);   //客户端ip地址

    //2.2 绑定工作
    if(bind(cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }
    printf("bind success\n");
    

    //3、连接服务器
    //3.1 填充要连接的服务器地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;   //协议族
    sin.sin_port = htons(SER_PORT); //服务器端口号
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);//服务器IP

    //3.2 连接服务器
    if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin))==-1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("connect success\n");

    //4、数据收发
    char hbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00,0x5A, 0xff};
    unsigned char lbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};

    send(cfd, hbuf, sizeof(hbuf), 0);          //初始化红色臂展
    send(cfd, lbuf, sizeof(lbuf), 0);          //初始化蓝色臂展

        char rbuf[2]="";

        while(1)
        {
                printf("******************************\n");
                printf("******w红色臂角度增加*********\n");
                printf("******s红色臂角度减小*********\n");
                printf("******d蓝色臂角度增加*********\n");
                printf("******a红色臂角度减小*********\n");
                printf("******请输入》》》》*********\n");
                bzero(rbuf,sizeof(rbuf));
                fgets(rbuf,sizeof(rbuf),stdin);
                getchar();
                rbuf[2]=0;

//加个输入字符的判断，不正确则重新输出
                if(strcmp(rbuf,"w")==0)
                {
                hbuf[3]-=0x05;

//加个判断

                        send(cfd, hbuf, sizeof(hbuf), 0);          //初始化红色臂展            
                }
                if(strcmp(rbuf,"s")==0)
                {
                        hbuf[3]+=0x05;

//加个超出判断

                        send(cfd, hbuf, sizeof(hbuf), 0);          //初始化红色臂展            
                }
                if(strcmp(rbuf,"d")==0)
                {

                        lbuf[3]+=0x05;

//加个判断
                        send(cfd, lbuf, sizeof(lbuf), 0);          //初始化蓝色臂展
                }
                if(strcmp(rbuf,"a")==0)
                {
                        lbuf[3]-=0x05;

//加个判断

                         send(cfd, lbuf, sizeof(lbuf), 0);          //初始化蓝色臂展
                }
        }
    //5、关闭套接字
    close(cfd);
    

    return 0;
}