Cesium 无人机航线规划

鉴于大疆司空平台和大疆无人机app高度绑定，导致很多东西没办法定制化。

从去年的时候就打算仿大疆开发一套完整的平台，包括无人机app以及仿司空2的管理平台，集航线规划、任务派发、实时图像、无人机管理等功能的平台。

当前阶段主要实现了：

1、无人机实时数据（包括视频、音频、拍照数据、位置信息以及无人机姿态）回传至web端，web端实时预览

2、web端实时编辑航线，编辑好的航线直接派发到无人机，无人机按照编辑航线进行作业；
3、......

后续我们还做了喊话、图像自动识别动功能

......

下面是基于Cesium开发的航线编辑功能，后面会对这个这个模块的实现进行记录，供大家参考。
当前我做的是三维空间的航线编辑，还有种方式是快速编辑（此处不做说明）。

简单操作说明：
航点编辑支持两种方式：键盘和鼠标点击。        
W -- 向前
S  -- 向后

A -- 向左

D -- 向右

并且相机姿态编辑，也支持键盘和鼠标操作：

⬆ --  镜头抬升
⬇  -- 镜头降低
⬅ -- 镜头左转
➡ -- 镜头右转

具体操作大家可以参考司空2的平台，后续我会将此功能放到线上，大家也可以体验。

后续我写完了，统一放出核心代码。当前仅作记录。

2024-04-12

 // 根据距离计算位置
    computeByDistance(offset) {
        // 根据相机的heading 计算前后左右的朝向
        let heading = this.startMoveHeading;
        const center = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(this.localMtx_inverse, this.localCenter, new Cesium.Cartesian3());
        const x = (offset.a.val || 0) - (offset.d.val || 0);
        const y = (offset.w.val || 0) - (offset.s.val || 0);

        const directionX = Cesium.Cartesian3.multiplyByScalar(new Cesium.Cartesian3(1, 0, 0), -1 * x, new Cesium.Cartesian3());
        const directionY = Cesium.Cartesian3.multiplyByScalar(new Cesium.Cartesian3(0, 1, 0), y, new Cesium.Cartesian3());

        let newc = Cesium.Cartesian3.add(center, directionX, new Cesium.Cartesian3());
        newc = Cesium.Cartesian3.add(newc, directionY, new Cesium.Cartesian3());
        const rotationZ = Cesium.Matrix3.fromRotationZ(Cesium.Math.toRadians(-1 * heading || 0), new Cesium.Matrix3());
        newc = Cesium.Matrix3.multiplyByVector(rotationZ, newc.clone(), new Cesium.Cartesian3());
        const res = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(this.localMtx, newc.clone(), new Cesium.Cartesian3());
        return res;
    }

    computeHeadingPitch(offset) {
        const heading = (offset.ArrowRight.val || 0) - (offset.ArrowLeft.val || 0);
        const pitch = (offset.ArrowUp.val || 0) - (offset.ArrowDown.val || 0);
        return { heading, pitch }
    }

未完待续。。。。。