1. 使用tf_echo命令行工具
tf_echo可以在命令行中直接查看两个坐标系之间的变换信息。如果你想看frame1到frame2的变换,可以使用如下命令:
rosrun tf tf_echo frame1 frame2
这会显示frame1相对于frame2的位置(平移)和姿态(四元数表示的旋转)。
2. 在ROS节点中编程获取
在ROS节点中,你可以编写C++或Python代码来查询两个坐标系之间的变换。
Python示例
import rospy
import tf
rospy.init_node(