STM32 CAN的位时序和波特率
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STM32 CAN的位时序和波特率
位时序
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- STM32的CAN外设位时序中只包含3段,分别是同步段SYNC_SEG、位段BS1及位段BS2,采样点位于BS1及BS2段的交界处。其中SYNC_SEG段固定长度为1Tq,而BS1及BS2段可以在位时序寄存器CAN_BTR设置它们的时间长度,它们可以在重新同步期间增长或缩短,该长度SJW也可在位时序寄存器中配置。
- 理解STM32的CAN外设的位时序时,可以把它的BS1段理解为是由CAN标准协议中PTS段与PBS1段合在一起的,而BS2段就相当于PBS2段。
波特率
- 通过配置位时序寄存器CAN_BTR的TS1[3:0]及TS2[2:0]寄存器位设定BS1及BS2段的长度后,就可以确定每个CAN数据位的时间:
- BS1段时间:
- BS2段时间:
- TS2= Tq x (TS2[2:0] + 1),
- 一个数据位的时间:
- T1bit =1Tq+TS1+TS2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)= N Tq
- 其中单个时间片的长度Tq与CAN外设的所挂载的时钟总线及分频器配置有关,CAN1和CAN2外设都是挂载在APB1总线上的,而位时序寄存器CAN_BTR中的BRP[9:0]寄存器位可以设置CAN外设时钟的分频值 ,所以:
- Tq = (BRP[9:0]+1) x TPCLK
- 其中的PCLK指APB1时钟,默认值为42MHz。最终可以计算出CAN通讯的波特率:
一种把波特率配置为1Mbps的方式:
参数 |
说明 |
SYNC_SE段 |
固定为1Tq |
BS1段 |
设置为4Tq (实际写入TS1[3:0]的值为3) |
BS2段 |
设置为2Tq (实际写入TS2[2:0]的值为1) |
TPCLK |
APB1按默认配置为F=42MHz, TPCLK=1/42M |
CAN外设时钟分频 |
设置为6分频(实际写入BRP[9:0]的值为5) |
1Tq时间长度 |
Tq = (BRP[9:0]+1) x TPCLK = 6 x 1/42M=1/7M |
1位的时间长度 |
T1bit =1Tq+TS1+TS2 = 1+4+2 = 7Tq |
Tq+TS1+TS2 = 1+4+2 = 7Tq |
|
波特率 |
BaudRate = 1/N Tq = 1/(1/7M x 7)=1Mbps |
原文地址:https://blog.csdn.net/m0_73640344/article/details/136969749
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