环境：
安装有 ROS 系统的 Ubuntu18.04 环境，并且已将 TI 官方的毫米波雷达 ROS 驱动下载到Ubuntu18.04系统中，如需获取此代码请点击此链接根据教程下载即可。
代码下载链接：TI IWR6843ISK ROS驱动程序搭建-CSDN博客
问题1：
编译时出现没有 turtlebot_msgs 安装包的提示
解决方案：
将下面链接中的代码克隆或者下载zip文件到autonomous_robotics_ros/src/turtlebot/文件夹下
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git将此 turtlebot_msgs 安装包克隆或者下载到autonomous_robotics_ros/src/turtlebot/文件夹下之后，再次执行 catkin_make 指令编译即可。
问题2：
#error This file was generated by an older version of protoc which is：
解决方法：
上述的问题主要是
error This file was generated by an older version of protoc which is：错误此文件是由旧版本的protoc生成的，我目前的版本为3.4.0，因此需要下载新版本的protoc才行。因为我的系统是Ubuntu18.04，此本版的gazebo对应的protoc版本为protoc 3.0.0.
根据如下步骤进行操作更新protoc文件
1）查看protoc文件版本
protoc --version
2）首先移除原有的 protobuf
cd /usr/local/include/google sudo rm -rf protobuf
3）下载protobuf文件，因为我自己的是protobuf 3.4.0，我这里就先下载了protobuf-v3.0.0
，按照所有步骤操作完成之后，如果还报版本不对的错误，说明这个v3.0.0 版本不对，需要根据下载更新的版本或者更旧的版本～～）
# 进入mmwave_ti_ros/autonomous_robotics_ros/src/文件下 cd mmwave_ti_ros/autonomous_robotics_ros/src/turtlebot/ # 克隆 protobuf v3.0.0 文件 git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/v3.0.0下载完成后，执行如下操作编译 protobuf 3.0.0 文件，先进行自动配置，然后当前路径下会生成一个configure文件，指定安装路径
cd protobuf-3.0.0 ./autogen.sh ./configure make make check sudo make install sudo ldconfig至此 protobuf 3.0.0 安装完成，可以使用如下指令进行查询
protoc --version
注意：执行
./autogen.sh时，如果出现下面的问题:~/third_library/protobuf-3.0.0$ ./autogen.sh Google Mock not present. Fetching gmock-1.7.0 from the web... % Total % Received % Xferd Average Speed Time Time Time Current Dload Upload Total Spent Left Speed 0 0 0 0 0 0 0 0 --:--:-- 0:02:09 --:--:-- 0 curl: (7) Failed to connect to googlemock.googlecode.com port 443: 连接超时解决方法是之间通过下载gmock 这个文件 ，链接：paulsapps/gmock-1.7.0首页 - GitCode，然后放到 protobuf-3.0.0/ 文件夹下，并且 将文件夹 gmock-1.7.0/改名为 gmock/ ,然后再次执行 ./autogen.sh 指令即可。
到此，protobuf问题已解决，在执行 catkin_make 指令编译之前，需要将刚刚下载的autonomous_robotics_ros/src/turtlebot/ protobuf-3.0.0/文件夹删除，然后再执行 catkin_make 指令编译，不然编译不了。
参考博客：
Turtlebot1入门教程-安装Turtlebot（Ubuntu18.04+Melodic）_sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-CSDN博客
Ubuntu 18.04 安装protobuf --- version 3.20.3_protobuf 3.20-CSDN博客
Gazebo需要的protoc版本与google-cartographer需要的版本不一致_protobuf 哪个版本与 gazebo 9 兼容-CSDN博客
