解决ros2缺少cv_bridge包的问题——cv_bridge源码编译安装过程

安装流程

注意：cv_bridge 依赖boost 和 opencv

首先，和编译ros2功能包一样，先创建一个工作空间

mkdir -p cv_bridge_ws/src
cd cv_bridge_ws/src

然后，在src目录下，下载vision_opencv的源码,注意将-b galactic替换成自己的ros2所对应的版本

git clone -b galactic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

下载完源码后，就可以直接开始编译

cd cv_bridge_ws
colcon build

最后，启动一下功能包就好

source ./install/setup.bash

编译过程中可能出现的问题

1. cv_bridge安装报错没有boost_python

源码编译安装boost时，添加python选项
./bootstrap.sh --with-python=python3.9

参考文章

https://blog.csdn.net/weixin_42863990/article/details/130403919

2. cv_bridge安装报错没有OpenCV

源码编译安装opencv
修改cv_bridge和image_geometry文件夹下的CMakeLists.txt
在find_package(OpenCV 4 QUIET前添加
SET(OpenCV_DIR ${自己安装opencv的路径})