代码实现了一个ROS节点,用于接收UDP数据并将其转发为ROS消息。下面是对代码的简单解释:
首先,导入了必要的ROS和Python库,包括
rospy
、sensor_msgs.msg
和socket
等。在
main
函数中,初始化了ROS节点,并创建了一个rospy.Publisher
对象nmea_pub
,用于发布NavSatFix
类型的消息。然后,指定了UDP通信所使用的端口号,并创建了一个UDP套接字对象
udp_socket
,并将其绑定到指定的端口。进入一个循环,不断接收UDP数据。
在循环中,调用
udp_socket.recvfrom
函数接收UDP数据,并存储在recv_data
中。对接收到的数据进行解析,首先将接收到的字节流数据使用
decode
函数转换为字符串类型,并根据特定的格式判断是否为目标数据。如果不是目标数据,则忽略该数据。如果是目标数据,则根据特定的格式对数据进行解析,提取出需要的字段。
创建一个
NavSatFix
类型的消息对象current_fix
,并根据解析后的数据将相应的字段赋值。最后,通过
nmea_pub
发布该GPS数据消息。循环继续ÿ