PointPillars代码详解及实现

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git@gitee.com:king-shuai/EasyPointPillars.git

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和2D图像的深度学习目标检测很不相同，点云数据具有两个显著特征，

  1. 相对2D图像来说，点云数据非常稀疏，
  2. 点云数据是三维的。

为了将图像领域卷积神经网络做模式识别的经验引入三维点云中，一些深度学习方法采用了三维卷积方法或者是将点云投射为2维深度图，还有一类方法是使用鸟瞰视角Bird’s Eye View，来组织点云数据的输入，相比于2维深度图，鸟瞰图不存在遮挡问题，

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