学习笔记来自：江科大自化协教程！！！
TIM定时器介绍
- 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
- 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
- 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
- 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
STM32F103C8T6仅有定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4，分别为一个高级定时器，三个通用定时器没有基本定时器。
拓展：主模式触发DAC（主从触发模式），它能让内部硬件在不受程序的控制下实现自动运行，在某些情境下可以极大减轻CPU的负担： 用途就是在使用DAC时可能用到DAC输出一段波形，需要每隔一段时间触发一次DAC，让它输出下一个电压点，正常思路为先设置一个定时器产生中断，每隔一段时间在中断程序中调用代码手动触发一次DAC转换，然后DAC输出，，但这样会使主程序处于频繁被中断的状态，会影响主程序运行和其他中断的响应。所以定时器设计了一个主模式，主模式可把定时器的更新事件映射到触发输出TRGO（Trigger Out）的位置，TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不需要通过中断来触发DAC转换了！！
基本定时器介绍
图中控制器的预分频器、计数器、自动重装载寄存器三个寄存器构成了最基本的计数计时电路，所以这一块电路叫做时基单元。 预分频器之前连接的是基准计数时钟的输入，由于基本定时器只能选择内部时钟，所以可以直接认为预分频器前这根线直接连在了输入端的内部时钟CK_INT，内部时钟的来源是RCC_TIMxCLK，这里的频率一般是系统的主频72MHz，故而通向时基单元的计数基准频率就是72MHz。
首先是预分频器可对72MHz的计数时钟进行预分频，，比如它写0就是不分频或者说是1分频，此时输出频率=输入频率=72MHz；如果写1就是2分频，输出频率=输入频率/2=36MHz，写2为3分频以此类推，所以预分频器的值和实际的分频系数相差了1，即实际分频系数=预分频器的值+1，它为16位最大科协65535，也即65536分频。
然后是计数器，计数器可以对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿计数器的值加1，也是16位，值可以是0加到65535，如果超过就会从0重新开始，所以计数器的值在计时过程中会不断自增运行，当自增运行到目标值后产生中断，完成定时任务。
所以还需要一个存储目标值的寄存器——自动重装寄存器，也是16位用于存储计数目标，当计数超过目标值时它会产生一个中断信号使计数器清零（更新中断）。图中向上的箭头UI代表“更新中断”，更新中断之后就会通往NVIC，我们再配置好NVIC的定时器通道，那么定时器的更新中断就能够得到CPU的响应了；向下的箭头U代表“更新事件”，更新事件不会触发中断，但可以触发内部其他电路的工作。
通用定时器介绍
- 相较于基本定时器，通用定时器的结构更为复杂。时基单元基本结构和每部分工作流程与基本定时器一样，除了向上计数模式，通用和高级定时器还支持向下计数模式和中央对齐模式，向下计数：从重装值开始向下自减，减到0后回到重装值同时申请中断；中央对齐：从0开始先向上自增计到重装值申请中断，然后再向下自减减到0，再申请中断，依次循环。
- 图的上半部分为内外时钟源选择和主从触发模式结构，基本定时器只能选择内部时钟（即系统频率72MHz），通用和高级的还可选择外部时钟。第一个是来自TIMx_ETR引脚上的外部时钟（外部时钟模式二，在PA0上接入时钟信号来当作时钟源），第二个是来自其他定时器的信号（ITRX），第三个是来自Tlx引脚。
高级定时器介绍
相较于通用定时器，高级定时器申请中断的地方增加了一个重复次数计数器，可以实现每隔几个计数周期才发生一次更新事件和更新中断（普通结构是每个计数周期都更新），相当于对输出信号又做了一次分频，提升了很多定时时间；
最后一部分为左下角刹车输入的功能，是为了给电机驱动提供安全保障，如果外部引脚BKIN（Break IN）产生刹车信号或者内部时钟失效产生了故障，那么控制电路就会自动切断电机的输出防止意外发生！
附录：
STM32运行程序前，先启用内部RC 作为系统时钟信号，待外部高速OSC震荡源稳定后使用外部时钟信号作为系统时钟信号，通过锁相环倍频至72MHZ，如无意外所有定时器最终的时钟信号也为72MHZ
