前言
固件版本：
Ardusub 4.1.2
地面站：
QGC独家汉化版
硬件：bluerov2，pix2.4.8飞控，云卓T10遥控器，um982双天线RTK
目前水下机器人大部分还是使用线缆通信。但是如果下潜深度不深的话，也可以采用无线通信。为了方便，本文没有使用线缆，直接使用云卓遥控器通过无线来控制ROV。原装GPS自带的罗盘容易受干扰，因此使用双天线RTK来定航向。
一、飞控基本设置
下载好固件后，第一步就是设置机型，本文使用的是6推进器的bluerov2，选择如下：
设置完重启
二、接线
接线的话按照地面站提示的接线即可
三、遥控器调参
ROV各个通道对应的指令如下：
6推进器版本的ROS没有Pitch通道的控制，这里建议把遥控器的1和2通道改成前向和侧向运动通道
具体在遥控器端设置就行，我用的是云卓T10，设置如下：
四、设置RTK参数
罗盘的干扰比较大，这里采用双天线RTK定航向，设置参数如下：
gps_type 设置成 NMEA
GPS 口的波特率设置成 230400
Ek3_src1_yaw 设置成 GPS
五、测试
连上手机地面站，通过地面站解锁、然后就可以通过遥控器控制电机转动
