CANopen 是一种基于 CAN 总线（Controller Area Network）的高层协议，它定义了网络节点之间通信的数据结构和行为。在 CANopen 协议中，**对象字典**（Object Dictionary）是每个节点上存储其配置和状态数据的数据结构。对象字典是一个全局的数据库，包含了所有可访问的参数和变量，它们以一种标准化的方式被组织和命名。
### 对象字典的结构
对象字典由一系列的条目组成，每个条目都有一个唯一的索引（Index）。索引是一个16位的值，用于唯一标识对象字典中的每一个条目。对于某些条目，还可能有子索引（Sub-index），用来进一步细分条目的数据。子索引是一个8位的值，从1开始编号。
### 对象字典的类型
对象字典中的条目可以是以下几种类型：
- **变量**（Variable）：单个数值，如温度、位置等。
- **数组**（Array）：一组相同类型的变量。
- **记录**（Record）：一组不同类型的变量，通常表示一个复杂的状态或配置。
- **对象**（Object）：包含其他变量、数组或记录的复合类型。
### 对象字典的访问
对象字典的条目可以通过 CANopen 的预定义服务进行访问：
- **读取服务**（Read Service）：读取对象字典条目的值。
- **写入服务**（Write Service）：改变对象字典条目的值。
- **同步服务**（Sync Service）：用于同步所有节点的时间基准。
- **时间戳服务**（Time Service）：用于读取和写入节点的内部时钟。
- **紧急服务**（Emergency Service）：用于发送紧急停止信号。
### 常见的对象字典条目
一些常见的对象字典条目包括：
- **设备类型**（Device Type）
- **硬件版本**（Hardware Version）
- **软件版本**（Software Version）
- **节点ID**（Node ID）
- **心跳时间**（Heartbeat Time）
- **错误寄存器**（Error Register）
- **生产者心跳时间**（Producer Heartbeat Time）
- **同步命令**（Synchronization Command）
### 对象字典的标准化
为了确保不同制造商的设备可以互操作，对象字典的许多部分都遵循了标准化。例如，CiA（CAN in Automation）定义了一系列的标准对象字典条目，这些标准定义了设备应该具备的特定功能和行为。
理解 CANopen 的对象字典对于开发和维护 CANopen 网络设备至关重要，因为它定义了设备如何与网络中的其他节点通信和交互。
