1000h：
- wAxisStructID WORD 16#FE12 3S用于检查结构类型的内部变量。
1000 n轴状态 SMC_AXIS_STATE (INT) standstill 轴PLCopen状态机:
0: power_off
1: errorstop
2: stopping
3: standstill
4: discrete_motion
5: continuous_motion
6:synchronized_motion
7: homing
1010 b调节器打开 BOOL FALSE (power) on/off
1011 b驱动器启动 BOOL FALSE 启用/禁用 快速急停
1012 b通信 BOOL FALSE TRUE:通讯正常
1013 w通讯状态 WORD 16#FFFF 通讯状态
1014 ui驱动器接口错误 UINT 0 驱动接口错误ID
1015 b调节器现在状态 BOOL FALSE (power) on/off的状态
1016 b驱动器启动现在状态 BOOL FALSE 快速急停的状态
1017 e制动控制 SMC3_BrakeSetState SMC_BRAKE_AUTO 刹车控制
1018 b制动器关闭现在状态 BOOL FALSE 刹车关闭状态
1021 w驱动器ID WORD driver 自动递增地址
1022 i厂商id INT 0
1023 i厂商品牌 INT 0
1024 f周期花费时间 LREAL 0
1025 f任务周期 LREAL driver 任务的循环时间，单位：秒
1030 b错误 BOOL FALSE 轴错误标志
1031 d错误ID DWORD 0 轴错误ID标志
1032 b错误确认 BOOL FALSE 轴错误确认标志
1033 b历史错误 BOOL FALSE 上个周期结束时候bError 的值
1035 fbeFB错误 ARRAY [0..g_SMC_NUMBER_FB_ERRORS] OF SMC_FBERROR 0 功能块错误，存储着6条错误信息。用于诊断。
1036 b禁用错误日志记录 BOOL FALSE 禁用错误日志写入fbeFB错误数组
1040 b虚拟 BOOL FALSE TRUE: 虚拟驱动
1051 i比率技术单位数量 DINT 1 科学技术单位分子
1052 d比率技术单元数量 DWORD 1 科学技术单位分母。科学技术单位分子、分母是由后台的6个参数计算而来。
1053 n电机方向 MC_Direction positive -1 : 负向,
1: 正向
1054 fScalefactor LREAL 1 位置比例因子
1055 fFactorVel LREAL 1 速度比例因子
1056 fFactorAcc LREAL 1 速度比例因子
1057 fFactorTor LREAL 1 转矩比例因子
1058 fFactorJerk LREAL 1 加加速比例因子
1059 fFactorCur LREAL 1 电流比例因子
1060 iMovementType INT 1 0:旋转; 1: 线性
1061 fPositionPeriod LREAL 1000 旋转周期，单位：unit
1062 eRampType SMC_RAMPTYPE trapez 梯形加速
1070 fSetActTimeLagCycles LREAL 3 轴设置值与反馈之间的时间差，单位：周期
1091 byControllerMode BYTE 3 控制模式
1: 转矩控制
2: 速度控制
3: 位置控制
1092 byRealControllerMode BYTE 0 实际的控制模式
1100/1 fSetPosition LREAL 0 命令位置，单位：unit
1101 fActPosition LREAL 0 实际位置，单位：unit
1105 fAimPosition LREAL 0 目标位置 (应用于 MC_FBs)
1106 fMarkPosition LREAL 0 内部标记位置
1107 fSavePosition LREAL 0 任务开始时内部位置
1108 diSetPosition DINT 0 设置位置，单位：increments
1109 diActPosition DINT 0 实际位置，单位：increments
1110,11 fSetVelocity LREAL 0 命令速度，单位 units/sec
1111,10 fActVelocity LREAL 0 轴实际速度，单位： techn.units/sec
1112,9 fMaxVelocity LREAL 100 轴最大速度，单位：techn.units/sec
1113 fSWMaxVelocity LREAL 100
1115 bConstantVelocity BOOL FALSE 驱动轴以恒速运行
1116 fMarkVelocity LREAL 0 内部标记速度
1117 fSaveVelocity LREAL 0 任务开始时内部速度
1118 diSetVelocity DINT 0 设置速度，单位：increments/s
1119 diActVelocity DINT 0 实际速度，单位：increments/s
1120 fSetAcceleration LREAL 0 设置速度，单位: techn.units/sec2
1121 fActAcceleration LREAL 0 实际速度，单位:
techn.units/sec2
1122,13 fMaxAcceleration LREAL 100 轴最大加速度，单位：techn.units/sec
1123 fSWMaxAcceleration LREAL 100
1125 bAccelerating BOOL FALSE 轴当前加速状态
1126 fMarkAcceleration LREAL 0 内部标记加速度
1127 fSaveAcceleration LREAL 0 任务开始时加速度
1128 diSetAcceleration DINT 0 设置加速度
1129 diActAcceleration DINT 0 实际加速度
1132,15 fMaxDeceleration LREAL 100 最大减速度，单位：techn.units/sec2
1133 fSWMaxDeceleration LREAL 100
1135 bDecelerating BOOL FALSE 轴当前减速状态
1137 fSaveDeceleration LREAL 0 任务周期开始时内部减速度
1140 fSetJerk LREAL 0 命令加加速，单位：
units /sec3
1141 fActJerk LREAL 0 实际加加速，单位：
units /sec3
1142,16 fMaxJerk LREAL 100000 最爱加加速，单位：
units /sec3
1143 fSWMaxJerk LREAL 100000
1144 fRampJerk LREAL 100000
1146 fMarkJerk LREAL 0
1147 fSaveJerk LREAL 0 任务周期开始时内部加加速度
1150 fSetCurrent LREAL 0 设置电流 (A)
1151 fActCurrent LREAL 0 当前电流(A)
1152 fMaxCurrent LREAL 100 最大电流(A)
1153 fSWMaxCurrent LREAL 0 最大电流用户单位 (A)
1158 diSetCurrent DINT 0 设置电流，
1159 diActCurrent DINT 0 实际电流
1160 fSetTorque LREAL 0 命令转矩
1161 fActTorque LREAL 0 实际转矩
1162 fMaxTorque LREAL 0 最大转矩
1168 diSetTorque DINT 0 设置转矩
1169 diActTorque DINT 0 实际转矩
1200,2 fSWLimitPositive LREAL 0 正向软限位
1201,3 fSWLimitNegative LREAL 0 负向软限位
1203 fSWLimitDeceleration LREAL 0 软限位触发急停的减速度大小
1204 bSWEndSwitchActive BOOL FALSE
1205 bSWLimitEnable BOOL FALSE 软件限位使能开关
1206 bHWLimitEnable BOOL FALSE 硬件限位使能开关
1207 eCheckPositionLag SMC3_CheckPositionLagMode SMC3_PCL_OFF
1208 fMaxPositionLag LREAL 0
1209 bPositionLagActive BOOL FALSE
1210 bStartReference BOOL FALSE
1211 fReference LREAL 0 参考位置
1212 bStartReferenceRealState BOOL FALSE
1213 xWaitForHaltWhenStopInterruptsHome BOOL FALSE
当MC_Home被MC_Stop终止，MC_Stop的bDone会延迟输出直到驱动轴成功停止，(bStartReferenceRealState := FALSE)
1215 fOffsetPosition LREAL 0 零点偏移
1230 dwPosOffsetForResiduals DWORD 0 处理剩余误差值的内部变量
1231 dwOneTurn DWORD 0 旋转模式下，一个旋转周期的长度，单位：increments
1232 dwLastPosition DWORD 0 上个周期的位置，单位：
increments
1233 bySwitchingState BYTE 0
1234 iRestNumerator DINT 0 处理剩余误差值的内部变量
1235 iTurn INT 0 线性模式，607A溢出次数
1237 dwPosOffsetForResidualsHoming DWORD 0
1238 dwActPosition DWORD 0 轴当前实际位置，单位：increments
1240 dwBusBandWidth DWORD 0 总线带宽，不能修改？
1242 bModuloDoneByDrive BOOL FALSE
1243 diFollowingError DINT 0 跟随误差 ，单位：
increments
1244 fFollowingError LREAL 0 跟随尾插，单位：
Unit
1250 fSWErrorMaxDistance LREAL 0 错误停止时最大减速距离 [techn. units]
探针参数: x = Channel number {0..7}
14x0 fCaptPosition LREAL 0 捕获的位置 [tech. units]
14x1 bCaptureOccured BOOL FALSE TRUE: 捕获完成
14x2 bStartCapturing BOOL FALSE TRUE: 使能捕获
14x3 bAbortCapturing BOOL FALSE TRUE: 停止捕获
14x4 fFirstCapturePosition LREAL 0 捕获窗口第一次有效值
14x6 fLastCapturePosition LREAL 0 捕获窗口最后一次有效值
14x7 bCaptureWindowActive BOOL FALSE TRUE:捕获窗口使能
14x8 bLatchInController BOOL FALSE 控制器内部捕获
不带参数id的变量
strDriveInterfaceError STRING ‘’ 错误的描述
adatAcyclic array[1..SMC3_gc_usiNumberAcyclicChannels] of SMC3_DriveAcyclicTel Acyclic communication channels; see 3.4 异步通讯接口
SDO读写
轴内部变量
m_pConnector POINTER TO IoConfigConnector 0 指向当前设备在总线设备树所在分支的一个描述链表
pApplication POINTER TO Application 0 应用指针
fSWErrorAppliedDec LREAL 0 执行软限位错误的减速度
m_udiInstance UDINT 0 轴实例id
udiTarget UDINT 0
udiType UDINT 0
m_uiModuleType UINT 0 总线上模块类型，轴为1027
uiDiagState INT 0
x1101_1109IncludedInReceiveData BOOL TRUE
x1111_1119IncludedInReceiveData BOOL TRUE
x1121_1129IncludedInReceiveData BOOL TRUE
perfTimers SMC_PerfTimers
udiBI_tmp_ns UDINT 0
udiAI_tmp_ns UDINT 0
m_tree DED.CAADiagTreeBase 诊断设备树
m_nConnectorCount DINT 0 当前节点连接的数量
strInstancePath STRING 轴的实例路径
hTask RTS_IEC_HANDLE Ethercat任务句柄
m_hComponent RTS_IEC_HANDLE 轴所在的组件句柄
6000h：
6040：控制字
6041：状态字
