在ROS中控制机器人运动

一、安装Arbotix

输入指令：sudo apt install ros-noetic-arbotix

找到下载的文件：roscore,roscd arbotix

 安装好后，不需要按照教程里面的操作，复制进工作空间。

二、在config中建立配置文件，control.yaml

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

三、建立launch文件

<launch>
    <!-- 1、在参数服务器载入 urdf文件 -->
    <!-- <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf" /> -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro"/>
    <!--2、启动 riviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
    <!-- 3、添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
    <!-- 4、添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 集成arbotix 运动控制节点，并且加载参数 -->
    <node pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" name="driver" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(find urdf01_rviz)/config/control.yaml"/>
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>
</launch>

四、执行launch文件

1、输入指令

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo07_control.launch

2、启动ros核心：roscore

3、使用cmd_vel

结果是小车做圆周运动