Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 安装指南 (2)

Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 安装指南 (1)

1. 导入库

   from pclpy import pcl
   import numpy as np
   

   导入pclpy库中的pcl模块，用于处理点云数据。numpy库用于处理数值数据。

2. 读取点云

   cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
   pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)
   

   • cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()：创建一个存储点云数据的对象，类型为PointXYZRGB，即包含颜色信息的点云。
   • pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)：从指定路径加载PCD文件，并将数据存储到cloud对象中。

3. 打印点云信息

   print('读取点云的点数为：', cloud.size())
   print('点云坐标为:', np.asarray(cloud.xyz))
   

   • cloud.size()：获取点云中的点数。
   • np.asarray(cloud.xyz)：将点云坐标转换为numpy数组，并打印出来。

4. 可视化点云

   viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")
   viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
   rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
   viewer.addPointCloud(cloud, rgb)
   

   • viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")：创建一个可视化对象，窗口名为"3D Viewer"。
   • viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)：设置窗口背景颜色为黑色。
   • rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)：获取点云的颜色信息。
   • viewer.addPointCloud(cloud, rgb)：将点云和颜色信息添加到可视化对象中。

5. 添加坐标系和初始化相机参数

   viewer.addCoordinateSystem(1.0)
   viewer.initCameraParameters()
   

   • viewer.addCoordinateSystem(1.0)：在可视化窗口中添加一个坐标系，便于观察点云的方向和位置。
   • viewer.initCameraParameters()：初始化相机参数，使得初始视角更合理。

6. 循环展示

   while not viewer.wasStopped():
       viewer.spinOnce(10)
   

   • while not viewer.wasStopped()：循环检查窗口是否被关闭。
   • viewer.spinOnce(10)：更新可视化窗口，参数10表示每次循环的时间间隔（毫秒）。

7. 完整代码

   from pclpy import pcl
   import numpy as np
   
   def main():
       cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
       pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)
       
       print('Number of points in the point cloud:', cloud.size())
       print('Point cloud coordinates:', np.asarray(cloud.xyz))
   
       viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")
       viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
       rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
       viewer.addPointCloud(cloud, rgb)
   
       while not viewer.wasStopped():
           viewer.spinOnce(10)
   
   if __name__ == '__main__':
       main()
   

8. PCD文件

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