DSP28335模块配置模板系列——EQEP模块配置模板

  • 开发
  • 37

一、配置步骤

1.关闭EQEP模块并清除计数器和中断标志

    //停止EQEP模块
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 0;
    //清除计数器和中断标志
    EQep1Regs.QPOSCNT = 0;
    EQep1Regs.QCLR.all = 0xFFFF;

2.配置EQEP模块输入属性

    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=0; //设定eQep的计数模式为正交模式
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.SWAP=0; //QEPA和QEPB信号不交换
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QAP=0;  //QEPA信号不取反
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QBP=0;  //QEPB信号不取反
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QIP=0;  //QIP信号不取反
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;//仿真控制位：位置计数器不受影响

3.配置位置计数器的运行模式、初始化方式以及最大值

  EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00; //设定PCRM=00，即QPOSCNT在每次Index脉冲都复位
  EQep1Regs.QEPCTL.bit.IEI=2;     //在QEPI上升沿初始化位置计数器
  EQep1Regs.QPOSMAX = 0xFFFFFFFF;

4.配置UTE单元的时间、使能以及中断使能

    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1;//QEP捕捉锁存模式设置为单位时间事件发生时将QPOSCNT的值锁存到QPOSLAT中
    EQep1Regs.QUPRD=1500000; //当SYSCLKOUT=150MHz时，设定Unit Timer溢出频率为100Hz
    EQep2Regs.QEINT.bit.UTO=1;//使能UTO中断
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;   //使能UTE

5.软件初始化位置计数器并开启EQEP模块

    EQep1Regs.QEPCTL.bit.SWI = 1;
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1;

6.UTO中断触发EQEP1中断的服务函数——用于测速

interrupt void EQEP1_ISR()
{
    motor.Now_position=EQep2Regs.QPOSLAT;
    motor.DirectionQep=EQep2Regs.QEPSTS.bit.QDF;
       if (motor.DirectionQep)    //正向旋转，增计数
       {
          if(motor.Last_position>motor.Now_position)
              motor.Speed=(8000-motor.Last_position+motor.Now_position)/8000.0*100*60;    //0.01根据UTO的时间周期计算
          else
              motor.Speed=(motor.Now_position-motor.Last_position)/8000.0*100*60;     //0.01根据UTO的时间周期计算
       }
       else
       {
          if(motor.Last_position>=motor.Now_position)
              motor.Speed=(motor.Last_position-motor.Now_position)/8000.0*100*60; //0.01根据UTO的时间周期计算
          else
              motor.Speed=(8000-motor.Now_position+motor.Last_position)/8000.0*100*60;    //0.01根据UTO的时间周期计算
       }
       motor.Last_position=motor.Now_position;
}

二、配置模板

        常用的电机编码器输出信号为正交的A、B脉冲信号以及记录参考位置的Z索引脉冲信号，通过DSP的EQEP模块可以将电机编码器的信号解码，通过计算得到电机转子的位置以及速度，下面的DSP程序的EQEP配置模式为：正交计数模式、位置计数器在索引脉冲到来时复位为0、采用UTE单位时间单元，设置单位时间为10ms，10ms触发EQEP1中断，在中断函数内通过计算10ms间隔的位置计数器的差值，通过相应的运算得到电机的转速。

#include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
#include "DSP2833x_Examples.h"   // DSP2833x Examples Include File

interrupt void EQEP1_ISR();
struct Motor_Para
{
    int DirectionQep;           //电机旋转方向
    float Speed;
    float Now_position;         //变量：当前位置
    float Last_position;           //变量：上一次位置
} motor;
void main ()
{
    InitSysCtrl();
    Init_Variables();
    Init_EQEP1_Gpio();
    Init_EQEP1();
    DINT;
    InitPieCtrl();
    IER = 0x0000;
    IFR = 0x0000;
    InitPieVectTable();
    EALLOW;  // This is needed to write to EALLOW protected registers
    PieVectTable.EQEP1_INT = &EQEP1_ISR;
    EDIS;    // This is needed to disable write to EALLOW protected registers
    PieCtrlRegs.PIEIER5.bit.INTx2 = 1;
    IER |= M_INT5;
    EINT;   // Enable Global interrupt INTM
    ERTM;   // Enable Global realtime interrupt DBGM
    while(1)
    {

    }
}
interrupt void EQEP1_ISR()
{
    motor.Now_position=EQep2Regs.QPOSLAT;
    motor.DirectionQep=EQep2Regs.QEPSTS.bit.QDF;
       if (motor.DirectionQep)    //正向旋转，增计数
       {
          if(motor.Last_position>motor.Now_position)
              motor.Speed=(8000-motor.Last_position+motor.Now_position)/8000.0*100*60;    //0.01根据UTO的时间周期计算
          else
              motor.Speed=(motor.Now_position-motor.Last_position)/8000.0*100*60;     //0.01根据UTO的时间周期计算
       }
       else
       {
          if(motor.Last_position>=motor.Now_position)
              motor.Speed=(motor.Last_position-motor.Now_position)/8000.0*100*60; //0.01根据UTO的时间周期计算
          else
              motor.Speed=(8000-motor.Now_position+motor.Last_position)/8000.0*100*60;    //0.01根据UTO的时间周期计算
       }
       motor.Last_position=motor.Now_position;

//       P_A=((EQep2Regs.QPOSCNT-390+444)%444)*20/444;
//       P_B=((EQep2Regs.QPOSCNT-390-111+444)%444)*20/444;
//       P_C=((EQep2Regs.QPOSCNT-390-222+444)%444)*20/444;
//       P_D=((EQep2Regs.QPOSCNT-390-333+444)%444)*20/444;
//
//       P_E=((EQep2Regs.QPOSCNT-335+444)%444)*20/444;
//       P_F=((EQep2Regs.QPOSCNT-335-111+444)%444)*20/444;
//       P_G=((EQep2Regs.QPOSCNT-335-222+444)%444)*20/444;
//       P_H=((EQep2Regs.QPOSCNT-335-333+444)%444)*20/444;
}
void Init_Variables(void)
{
    motor.Now_position=0;
    motor.Last_position=0;
    motor.Speed=0;
}
void Init_EQEP1_Gpio()
{
    EALLOW;

     GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO50 = 0; // Enable pull-up on GPIO50 (EQEP1A)
     GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO51 = 0; // Enable pull-up on GPIO51 (EQEP1B)
     GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO53 = 0; // Enable pull-up on GPIO53 (EQEP1I)

     GpioCtrlRegs.GPBQSEL2.bit.GPIO50 = 0; // Sync to SYSCLKOUT GPIO50 (EQEP1A)
     GpioCtrlRegs.GPBQSEL2.bit.GPIO51 = 0; // Sync to SYSCLKOUT GPIO51 (EQEP1B)
     GpioCtrlRegs.GPBQSEL2.bit.GPIO53 = 0; // Sync to SYSCLKOUT GPIO53 (EQEP1I)

     GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO50=1; //QEPA
     GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO51=1; //QEPB
     GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO53=1; //QEPI

     EDIS;
}
void Init_EQEP1()
{
    //停止EQEP模块
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 0;
    //清除计数器和中断标志
    EQep1Regs.QPOSCNT = 0;
    EQep1Regs.QCLR.all = 0xFFFF;
    //配置输入属性
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=0; //设定eQep的计数模式为正交模式
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.SWAP=0; //QEPA和QEPB信号不交换
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QAP=0;  //QEPA信号不取反
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QBP=0;  //QEPB信号不取反
    EQep1Regs.QDECCTL.bit.QIP=0;  //QIP信号不取反
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;//仿真控制位：位置计数器不受影响
    //配置位置计数器运行模式、初始化方式、最大值
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00; //设定PCRM=00，即QPOSCNT在每次Index脉冲都复位
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.IEI=2;     //在QEPI上升沿初始化位置计数器
    EQep1Regs.QPOSMAX = 0xFFFFFFFF;
    //QEP捕捉锁存模式设置为单位时间事件发生时将QPOSCNT的值锁存到QPOSLAT中
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1;
    //配置UTE单元时间、中断使能、使能
    EQep1Regs.QUPRD=1500000; //当SYSCLKOUT=150MHz时，设定Unit Timer溢出频率为100Hz
    EQep2Regs.QEINT.bit.UTO=1;//使能UTO中断
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;   //使能UTE
    //若要用QCAP单元进行精确的速度测量，可以配置QCAP单元
//    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS = 5;    // 1/32 预分频器
//    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS = 6;    // 1/64 预分频器
//    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1;  //使能eQEP的捕获功能
    //开启EQEP模块，并用软件初始化位置计数器
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.SWI = 1;
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1;
}

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