NXP RT1060学习总结 - 基础CAN功能

1、RT1060-CAN功能简介

这里使用的是RT1060系列的1064芯片进行开发，使用的是官方提供的开发板；提供的CAN外设为CAN2，使用CAN2的好处是IO与CAN3可以互相映射，而CAN3是具备CAN-FD功能。

2、CAN IO初始化

static void can2_gpio_config(void)
{
	//设置GPIO的时钟
	CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Iomuxc);
    
    //配置IO的复用模式 设置为CAN2的TX和RX功能
	IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN2_TX, 1U); 
	IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN2_RX, 1U); 
	
	//配置GPIO功能
	IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN2_TX, 0x10B0U); 
	IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN2_RX, 0x10B0U);
}

上面的是CAN2的GPIO初始化代码，首先使用IOMUXC_SetPinMux()函数配置GPIO的复用模式，然后使用IOMUXC_SetPinConfig()函数设置GPIO的配置。
这两个函数最后一个值的意思还没有搞懂；持续了解中；

3、CAN功能配置

//宏定义
#define FMSTR_FLEXCAN_TXMB      1		//收发邮箱
#define FMSTR_FLEXCAN_RXMB      2

#define FMSTR_FLEXCAN_TXMB_FLAG (1UL << (FMSTR_FLEXCAN_TXMB))	//收发邮箱标志位
#define FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG (1UL << (FMSTR_FLEXCAN_RXMB))

void can2_function_config(void)
{
	flexcan_config_t flexcanConfig;
	flexcan_timing_config_t timing_config;
    uint32_t canSrcClock = CLOCK_GetPllFreq(kCLOCK_PllUsb1) / 8 / 3;
	flexcan_rx_mb_config_t t_RX_Config; //FlexCAN 接收缓冲区配置结构
	
	/* 第一部分 FLEXCAN 的时钟配置*/
    CLOCK_SetMux(kCLOCK_CanMux, 0);
    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_CanDiv, 2);
	
	/* 第二部分 初始化 FlexCAN 模式. */
    /*
     * flexcanConfig.clkSrc = kFLEXCAN_ClkSrcOsc;
     * flexcanConfig.baudRate = 1000000U;
     * flexcanConfig.baudRateFD = 2000000U;
     * flexcanConfig.maxMbNum = 16;
     * flexcanConfig.enableLoopBack = false;
     * flexcanConfig.enableSelfWakeup = false;
     * flexcanConfig.enableIndividMask = false;
     * flexcanConfig.enableDoze = false;
     */
    FLEXCAN_GetDefaultConfig(&flexcanConfig);		//默认配置
	
	/* 第三部分 根据初始化配置 按自己的需求配置 */
    flexcanConfig.clkSrc   = kFLEXCAN_ClkSrcPeri;	//时钟源
	flexcanConfig.baudRate = 500000U;				//波特率
	
	/* Update the improved timing configuration */
    if (FLEXCAN_CalculateImprovedTimingValues(CAN2, flexcanConfig.baudRate, canSrcClock, &timing_config))
        flexcanConfig.timingConfig = timing_config;
    FLEXCAN_Init(CAN2, &flexcanConfig, canSrcClock);
		
	/* 第四部分 配置CAN发送功能 */
    FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_TXMB_FLAG);
	FLEXCAN_SetTxMbConfig(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_TXMB, true);
	
	/* 第五部分 配置CAN接收功能 */
	t_RX_Config.format = kFLEXCAN_FrameFormatExtend;//扩展帧
	t_RX_Config.type = kFLEXCAN_FrameTypeData; 		//CAN 帧类型，数据帧或远程帧
	t_RX_Config.id = FLEXCAN_ID_EXT(0x12341234); 	//消息缓冲区帧标识符；
	FLEXCAN_SetRxMbConfig(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB, &t_RX_Config, true);//配置接受消息缓冲区
	FLEXCAN_EnableMbInterrupts(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG);	//是能CAN中断接收
	
	/* 第六部分 Enable CAN interrupt. */
    EnableIRQ(CAN2_IRQn);
    EnableGlobalIRQ(0);
}

第一部分配置CAN的时钟；
第二部分复归默认配置，第三部分修改自己需要配置的部分，这里主要修改的是波特率，时钟源也重新给赋值一下，CAN的波特率修改后会涉及到位检测的配置，这里使用FLEXCAN_CalculateImprovedTimingValues()函数按系统默认的做法进行配置；如果需要单独配置，可以配置flexcan_timing_config_t结构体中的数据，主要包含preDivider、rJumpwidth、phaseSeg1、phaseSeg2、propSeg这几个参数；
第四部分配置CAN发送功能，先清除一下标志位，再配置并使用发送功能。
第五部分配置CAN接收功能，CAN的接收功能需要指定需要接收的帧格式（format ）、帧类型（type ）、帧标识（ID）这里使用的是扩展帧格式（kFLEXCAN_FrameFormatExtend）、数据帧类型（kFLEXCAN_FrameTypeData）、ID为0x12341234并使用了CAN2的接收中断。
第六部分就是配置CAN2的接收中断；发送也是可以配置发送中断的，这里暂时不使用发送中断。

4、CAN收发

//CAN2 发送数据
void can2_send_data(void)
{
	flexcan_frame_t fmstr_txmsg;
	
	memset(&fmstr_txmsg, 0x00, sizeof(fmstr_txmsg));    
    fmstr_txmsg.format =  kFLEXCAN_FrameFormatExtend;
    fmstr_txmsg.type = kFLEXCAN_FrameTypeData;
    fmstr_txmsg.id = 0x12344321;

	fmstr_txmsg.dataByte0 = 0x22;
    fmstr_txmsg.length = 8;

    FLEXCAN_WriteTxMb(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_TXMB, &fmstr_txmsg);
}

//CAN2 轮询接收数据
void can2_receive_data(void)
{
	uint8_t t_State = 0;
	flexcan_frame_t fmstr_rxmsg;
	
	if (FLEXCAN_GetMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG) == 0U)
    {
        t_State = 0;
		return;
    }
	
	/* Clear RX status flag */
    FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG);
	
	FLEXCAN_ReadRxMb(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB, &fmstr_rxmsg);
	
	t_State = 1;
}

/* Using 64bit registers */
#if (defined(FSL_FEATURE_FLEXCAN_HAS_EXTENDED_FLAG_REGISTER)) && (FSL_FEATURE_FLEXCAN_HAS_EXTENDED_FLAG_REGISTER > 0)
#define FMSTR_FLEXCAN_REG_SIZE64
#define FMSTR_FLEXCAN_FLAG_ALL 0xFFFFFFFFFFFFFFFFULL
#else
#define FMSTR_FLEXCAN_FLAG_ALL 0xFFFFFFFFUL
#endif
//CAN2 中断接收
void CAN2_IRQHandler(void)
{
    /* Call FreeMASTER Interrupt routine handler */
    uint32_t isrFlags = FLEXCAN_GetStatusFlags(CAN2);
	uint64_t isrFlagsMB;
	
	isrFlagsMB = FLEXCAN_GetMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_FLAG_ALL);
	
	/* Ignoring error and wake up flags */
    if (isrFlags != 0U)
    {
        FLEXCAN_ClearStatusFlags(CAN2, isrFlags);
    }
	
	if (isrFlagsMB != 0U)
    {
        /* Read or Write */
        if ((isrFlagsMB & FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG) != 0U)
        {
            //FMSTR_ProcessCanRx();
        }
//        if ((isrFlagsMB & FMSTR_FLEXCAN_TXMB_FLAG) != 0U)
//        {
//            /* Acknowledge frame transmission */
//            fmstr_txmsg.length = 0U;
//            /* Send next frame, if needed */
//            FMSTR_ProcessCanTx();
//        }

        /* Clear all interrupt flags */
        FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(CAN2, isrFlagsMB);
    }
	
    /* May be needed for ARM errata 838869 */
    SDK_ISR_EXIT_BARRIER;
}

void can2_send_data(void)是CAN2发送函数，发送的时候主要需要设置一下帧的类型和需要发送的数据，然后通过FLEXCAN_WriteTxMb()函数将数据发送出去；
void can2_receive_data(void)是CAN2接收函数，该接收函数是轮询接收，该案例中未使用到；
void CAN2_IRQHandler(void)是CAN2中断函数，还在研究中……

5、涉及的函数及标志位解释

5.1……