前言：
本文是根据哔哩哔哩网站上“正点原子[第二期]Linux之ARM（MX6U）裸机篇”视频的学习笔记，在这里会记录下正点原子 I.MX6ULL 开发板的配套视频教程所作的实验和学习笔记内容。本文大量引用了正点原子教学视频和链接中的内容。
引用：
正点原子IMX6U仓库 (GuangzhouXingyi) - Gitee.com
《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.5.2.pdf》
正点原子资料下载中心 — 正点原子资料下载中心 1.0.0 文档
说明：
本文是 “正点原子[第二期]Linux之ARM（MX6U）裸机篇--第15.5 讲” 的读书笔记。第15讲主要是介绍I.MX6U处理器GPIO中断控制实验。本节将参考正点原子的视频教程第15讲和配套的正点原子开发指南文档进行学习。在第15.5讲视频教程中，正点原子会讲解如何实现自己的通用中断驱动编写。
0. 概述
本章实验的功能和之前按键控制蜂鸣器的实验一样，只是按键采用中断的方式来处理。当按下KEY0以后就打开蜂鸣器，再次按下蜂鸣器KEY0就关闭蜂鸣器。
1. 移植SDK
将NXP SDK里的文件 core_ca7.h 拷贝到本章实验目录中的 "imx6ul' 文件夹中，参考正点原子提供的示例源码"9_int"中的 core_ca7.h 进行修改。主要留下和GIC相关的内容，我们重点是需要使用 core_ca7.h 中的的10个API函数，这10个函数如下表所示：
| 函数 | 描述 |
| GIC_Init | 初始化GIC。 |
| GIC_EnableIRQ | 使能指定外设中断。 |
| GIC_DisableIRQ | 关闭指定的外设中断 |
| GIC_AcknowledgeIRQ | 返回中断号。 |
| GIC_DeactivateIRQ | 无效化指定中断。 |
| GIC_GetRunningPriority | 获得当前正在运行的中断优先级。 |
| GIC_SetPriorityGrouping | 设置抢占中断优先级位数。 |
| GIC_GetPriorityGrougping | 获取抢占中断优先级位数。 |
| GIC_SetPriority | 设置指定中断的优先级。 |
| GIC_GetPriority | 获取指定中断的优先级。 |
移植好以后，吸怪 imx6ul.h ，在里面加上一行代码。
#include "core_ca7.h"
在正点原子的哔哩哔哩网站第15.5 视频教程里，正点原子哥说自己移植NXP SDK里面的 core_ca7.h 花了一天时间，因为里面勾连引用了很多NXP SDK里的符号声明和定义等，我这里就直接偷懒从正点原子提供的示例源码里拷贝已经移植好的 core_ca7.h 来使用了。
core_ca7.h 的主要内容如下，我们关心的是前面列出来的10个GIC相关的 GIC_xxx 函数，这10个函数可以对GIC中断控制器进行配置，GIC中断控制器在之前的15.3,15.4两讲的博文里，已经分析过GIC中断控制器分为两个逻辑模块，GIC Distributor 分发器端和 GIC CPU Interface 内核接口端。GIC中断控制函数通过写对应的GIC寄存器（寄存器可以从ARM GICV2.0 手册中查到），来实现对中断的使能，关闭，应答，中断优先级配置。
- 初始化GIC
- 使能指定外设中断
- 关闭指定外设中断
- 返回中断号
- 无效化指定中断
- 获取当前正在运行的中断优先级
- 设置抢占中断优先级位数
- 获取抢占中断优先级位数
- 设置指定中断的优先级
- 获取指定中断的优先级
Struct GIC_Type 中定义的GIC分发器端寄存器和GIC CPU接口端寄存器，和《ARM Generic Interrupt Controller(ARM GIC控制器)V2.0.pdf》中介绍的GIC 内存映射分布是对应的。
然后是NXP SDK 在 core_ca7.h 文件里定义的 ‘GIC_xx()’ API 接口函数，通过上面的C语言嵌入式汇编语言的写法 '__MRC()' , '__MCR()' 来写相应的 GIC 寄存器来配置：GIC初始化，使能指定外设中断，关闭指定外设中断，获取中断ID号，获取指定中断优先级，设置指定中断优先级。
以下面一个函数为例分析NXP SDK 里的 core_ca7.h 里的函数宏展开之后如何读取GIC中断控制的的寄存器：
![<span style='color:red;'>正点</span><span style='color:red;'>原子</span>[<span style='color:red;'>第二</span><span style='color:red;'>期</span>]<span style='color:red;'>Linux</span><span style='color:red;'>之</span>ARM（MX<span style='color:red;'>6</span><span style='color:red;'>U</span>）<span style='color:red;'>裸机</span><span style='color:red;'>篇</span><span style='color:red;'>学习</span><span style='color:red;'>笔记</span>-<span style='color:red;'>15</span>.7<span style='color:red;'>讲</span> <span style='color:red;'>GPIO</span><span style='color:red;'>中断</span><span style='color:red;'>实验</span>-<span style='color:red;'>编写</span>按键<span style='color:red;'>中断</span><span style='color:red;'>驱动</span>](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/5ab0abb851e74147a20a39840efb5c00.png)
![<span style='color:red;'>正点</span><span style='color:red;'>原子</span>[<span style='color:red;'>第二</span><span style='color:red;'>期</span>]<span style='color:red;'>Linux</span><span style='color:red;'>之</span>ARM（MX<span style='color:red;'>6</span><span style='color:red;'>U</span>）<span style='color:red;'>裸机</span><span style='color:red;'>篇</span><span style='color:red;'>学习</span><span style='color:red;'>笔记</span>-<span style='color:red;'>15</span>.4<span style='color:red;'>讲</span> <span style='color:red;'>GPIO</span><span style='color:red;'>中断</span><span style='color:red;'>实验</span>-IRQ<span style='color:red;'>中断</span>服务函数详解](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/0e086a82394b481bb2c90d69163157ee.png)
![<span style='color:red;'>正点</span><span style='color:red;'>原子</span>[<span style='color:red;'>第二</span><span style='color:red;'>期</span>]<span style='color:red;'>Linux</span><span style='color:red;'>之</span>ARM（MX<span style='color:red;'>6</span><span style='color:red;'>U</span>）<span style='color:red;'>裸机</span><span style='color:red;'>篇</span><span style='color:red;'>学习</span><span style='color:red;'>笔记</span>-<span style='color:red;'>15</span>.1,2,3-<span style='color:red;'>GPIO</span><span style='color:red;'>中断</span>控制<span style='color:red;'>实验</span>](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/d7578bcae69846e687fa107af1cb1916.png)
![<span style='color:red;'>正点</span><span style='color:red;'>原子</span>[<span style='color:red;'>第二</span><span style='color:red;'>期</span>]<span style='color:red;'>Linux</span><span style='color:red;'>之</span>ARM（MX<span style='color:red;'>6</span><span style='color:red;'>U</span>）<span style='color:red;'>裸机</span><span style='color:red;'>篇</span><span style='color:red;'>学习</span><span style='color:red;'>笔记</span>-<span style='color:red;'>6</span>](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/e653b5adff014f87a9ae91df1cf6e451.png)
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![<span style='color:red;'>正点</span><span style='color:red;'>原子</span>[<span style='color:red;'>第二</span><span style='color:red;'>期</span>]<span style='color:red;'>Linux</span><span style='color:red;'>之</span>ARM（MX<span style='color:red;'>6</span><span style='color:red;'>U</span>）<span style='color:red;'>裸机</span><span style='color:red;'>篇</span><span style='color:red;'>学习</span><span style='color:red;'>笔记</span>-<span style='color:red;'>6</span>.3](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/4389727864fa43a09e6bd7378c9a00e1.png)
![<span style='color:red;'>正点</span><span style='color:red;'>原子</span>[<span style='color:red;'>第二</span><span style='color:red;'>期</span>]<span style='color:red;'>Linux</span><span style='color:red;'>之</span>ARM（MX<span style='color:red;'>6</span><span style='color:red;'>U</span>）<span style='color:red;'>裸机</span><span style='color:red;'>篇</span><span style='color:red;'>学习</span><span style='color:red;'>笔记</span>-24.5,<span style='color:red;'>6</span> SPI<span style='color:red;'>驱动</span><span style='color:red;'>实验</span>-ICM20608 ADC采样值](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/1b6c4839bee24d2593c60c81bd5fcacb.png)
![<span style='color:red;'>正点</span><span style='color:red;'>原子</span>[<span style='color:red;'>第二</span><span style='color:red;'>期</span>]<span style='color:red;'>Linux</span><span style='color:red;'>之</span>ARM（MX<span style='color:red;'>6</span><span style='color:red;'>U</span>）<span style='color:red;'>裸机</span><span style='color:red;'>篇</span><span style='color:red;'>学习</span><span style='color:red;'>笔记</span>-1.1](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a19dd792df06496b85c22b065099e2f3.png)
