通过多组光电判断货物大小以及位置

测试需求

需要判断出货叉上的货物类型，大货和小货。大货居中货叉，小货因为放置位置不同，需要把小货进行偏左或偏右放置。

前提条件

1.货叉由变频器驱动，走EPOS定位模式，可以读取位置以及速度。
2. 检测光电有四组，小货偏左位于第一组和第三组光电之间，小货偏右位于第二组和第四组光电中间，大货位于第一和第四组光电中间。

编写思路分析

1. 使用货叉上的大货，测试在收叉过程中依次遮挡光电时货叉的位置，并记录。
2. 根据货叉运行速度正负值以及位置比较出货叉在进行收叉动作。
3. 根据大货遮挡条件，大货会依次遮挡三个检测点。
4. 根据小货偏左遮挡条件，第一个检测点没有遮挡光电，第二个检测点会被遮挡光电，第三个检测点会遮挡光电。
5. 根据小货偏右遮挡条件，第一个和第二个检测点会被遮挡，第三个检测点不会被遮挡。

根据以上判断条件可以区分开大货，小货偏左以及小货偏右。
以上仅用于思路分享，有错的地方还请大家指正，有什么好的经验还请大家在评论区进行留言。