1、帧类型
CAN (Controller Area Network) 帧格式是为了高效、可靠地在多个节点间传输数据而设计的。CAN 帧有几种类型，包括数据帧（标准帧和扩展帧）、远程帧、错误帧和过载帧，其中数据帧和远程帧是最常用的。
2、数据帧
数据帧包括：标准帧和扩展帧。
两者的主要区别：
- 标准帧使用 1 位的标识符、扩展帧使用 29 位的标识符。
- 标准帧对应规范：CAN2.0A；扩展帧对应规范CAN2.0/B。
CAN2.0A/B是于1991年制定的CAN总线技术规范的2种版本，其中A版本使用11位长度的消息ID(该版本也被成为经典CAN总线)，B版本支持29位长度的消息ID，同时B版本兼容A版本。CAN2.0A/B支持的最大波特率为1Mbps，数据域长度为0~8，且支持远程请求帧(即某个节点主动地从另一个节点读取消息)。
帧格式如下：
2.1 标准帧详解
| 字段 | bit | 说明 |
|---|---|---|
| SOF | 1 位 | 起始位 (Start of frame)， 标记帧的开始。 |
| ID | 11 位 | 标识符 (Identifier)，用于标识消息的优先级和内容。 |
| RTR | 1 位 |
