输出比较模块的主要功能：输出一定频率和占空比的PWM波形
CC是捕获比较的意思,R是Register，寄存器的意思，CCR捕获比较寄存器它是输入捕获和输出比较共用的
当使用输入捕获，它就是捕获寄存器
当使用输出比较，它就是比较寄存器，在这里，会比较CNT和CCR的值
CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值
当CNT大于CCR,小于CCR或等于CCR时，图上就会，然后就可以输出一个电平不断跳变的PWM波形了
这就是输出比较的基本功能
主要学习通用定时器的输出比较功能
输出比较就是用来输出PWM波形，那什么是PWM波形呢
PWM是数字信号，也是由高低电平组成的
使用PWM波形，是用来等效地实现一个模拟信号到输出，也就是控制灯的亮度，数字输出端口控制LED，理论上说，应该只有完全亮和完全灭灭两种状态，怎么实现控制亮度大小呢，那就需要PWM波形实现，我们让LED不断点亮，熄灭，点亮，熄灭，当点亮，熄灭到频率足够大时，LED就不会闪烁，而是呈现出一个中等亮度
当我们调控点亮和熄灭的时间比例时，就能让LED呈现出不同的亮度级别
对于电机调速也是一样，我们以一个很快的频率，给电机通电，断电，通电，断电，电机的速度就能维持在一个中等的速度
这就是PWM的基本思想
当然PWM到应用场景必须是一个惯性系统，就是说LED在熄灭的时候，由于余晖和人眼视觉暂留的现象，LED不会立马被熄灭，而是有一定的惯性，过一小段时间才会熄灭，电机也是，，当电机断电时，电机的转动不会立马停止，而是有一定的惯性，过一会才停，这样具有惯性的系统，才能使用PWM
在使用PWM时有几个重要的参数：
第一个频率，TS代表一个高低电平变换周期的时间，PWM的频率越快，那它等效模拟的信号就越平稳，性能开销也会越大，一般来说PWM的频率都在几K到几十KHz
第二个占空比，TON是高电平到时间，TS是一个周期的时间，TON/TS就是高电平时间相对整个周期时间的比例，一般用百分比来表示
比如占空比为50％，那就是高低电平时间相等的方波
占空比为20%，那就是高电平占20％，低电平占80％
占空比100％，那就是高电平不带变的
占空比0％，那就直接是低电平
这就是占空比
占空比决定了PWM等效出来的模拟电压的大小。占空比越大，那等效的模拟电压就越趋近于高电平，占空比越小，那等效的模拟电压就越趋近于低电平，这个等效关系一般来说是线性的，比如高电平5V,低电平0v，那50%占空比就等效中间电压就是2.5V，20％占空比就等效于，五分之一处的电压，就是1V
第三个分辨率，它等于占空比变化步距
比如有的占空比只能是1%,2%,3%等等，这样以1％的步距跳变，那它的分辨率就是1％
如果是1.1%,1.2,1.3等等这样以0.1％的步距跳变，那它的分辨率就是0.1％
所以这个分辨率就是占空比变化的精细程度，分辨率多高，看你的项目需求，如果是高频率，又要高分辨率，这对硬件电路要求就高了，如果要求不高的话，一般都是1％的分辨率，就够用了
这就是PWM知识点，使用PWM波形，就可以在数字系统等效输出模拟量，就能实现LED控制亮度，电机控速灯功能了
那下面就来分析一下，定时器的输出比较模块是怎么输出PWM波形的
它对应下图这里
左边是CNT和XCR比较的结果，右边就是输出比较电路，最后通过TIM_CH1输出到GPIO引脚上
下面还有三个同样的单元，分别输出到CH2，CH3,CH4
第一个模式是冻结，当CNT=CCR时维持原状态，那CCR和CNT就根本没有用，所以可以理解成CNT和CCR无效，REF保持为原状态，当你正在输出PWM波,突然想暂停一会输出，就可以设置成这个模式，一旦切换为冻结模式后，输出就暂停了
，并且高低电平也维持为暂停时刻的状态，保持不变，这就是冻结模式的作用
这几个有效电平和无效电平，一般是高级定时器里面的一个说法，是和关断，刹车这些功能配合表述的，为了理解方便，可以直接认为，置有效电平就是置高电平，置无效电平就是置低电平
这三个模式就可以用作波形输出了
比如电平反转模式，这个可方便地输出一个频率可调，占空比始终为50％的PWM波形
比如你设置CCR为0，那CNT每次更新清0时，就会产生一次CNT=CRR的事件，这就会导致输出电平翻转一次，每更新两次，输出为一个周期，并且高电平和低电平的时间是始终相等的，也就是占空比始终为50％，当你改变定时器的更新频率时，输出波形的频率也会随之改变，它俩的关系是，输出波形的频率＝更新频率/2，因为更新两次输出才为一个周期，这就是匹配时电平翻转模式的用途
这两个很重要，它们可以用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，也是我们主要使用的模式
一般我们用向上计数，所以分析向上计数
也是只看向上计数
两个向上计数条件是一样的，区别就是输出的高低电平反过来了，所以PWM模式2，就是PWM模式1输出的取反，改变PWM模式1和PWM模式2，只是改变了REF电平的极性而已,这就是两个模式的区别
我们使用的话，就使用PWM1并且向上计数这一种模式就行
那这种模式是怎么输出频率和占空比都可调的PWM波形的呢
看这个
然后看看PWM是如何计算的
第一个PWM频率
第二个占空比参数
第三个参数分辨率
然后是外设
先看舵机
舵机内部执行逻辑：
PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机就会反转，如果小于目标角度，电机就会正转
，最终使舵机输出固定在指定角度，这就是舵机内部工作流程
我们只需要知道，输入一个PWM波形，输出轴固定在一个角度就行了
然后现在来看看输入PWM信号要求
直流电机
