- 前言
本次主要是记录自己第一次参加华为软件挑战赛的经历。第一次参加比赛还是缺少经验，训练赛中拿到赛区的20多名，最后在正式赛中被反超了，只拿了40多名，实在是感到可惜。
- 题目：本次题目是一个智慧港口的问题。10个机器人，10个泊位，5个轮船运货，轮船到虚拟点之后就可以产生价值。
- 目标：最大化价值。
- 处理思维
在高层思维上，本次的思维比较简单，就是让前几任在15000帧率里面都拿到货物，轮船拼命拿货。
- 算法要求：
- 巡路算法：本次大概有两个考虑，由于机器人只能走曼哈顿距离所以考虑就有A和BFS算法。最后尝试之后发现，A的速度比较快，但是由于其引导函数一直找不到合适的，所以求得的路径一直就不是最优的（曼哈顿距离函数做引导函数不科学），最后还是选择了最朴素的广度优先搜索算法，对其进行改进，基本上满足了帧率要求。
- 策略：5个轮船分别分到10个一近一远的码头，这样子可以保证每个机器人的来回运输时间差不多，基本可以达到最优效果。在最后一次来码头搬货的时候，在第二个码头的时候就要压缩轮船的离开时间为最后的5帧率+自己返回码头的时间的，将时间完全利用上。机器人也是在分配码头的时候，分配一个最近，且可达的码头。
- 碰撞挽救：由于地图的各种情况，不可避免会出现碰撞和异常问题，个人在这个方面做的最差，不然也就进决赛了。大概做了下面几个策：
- 单通道内出现碰撞：大致就是倒车和目标交货策略。两个机器人发生碰撞，直接进行目标交换，然后pop出第一个路径即可。倒车也是种更好选择
- 非单管道碰撞：可以选择在碰撞时候选择绕行。
# 机器人控制函数
void control_robots() {
std::vector<std::pair<int, int>> robot_next; // 最新机器人坐标
for (int i = 0; i < 10; ++i) {
robot_next.push_back({robot[i].x, robot[i].y});
}
for (int robot_id : robot_list) {
//改成，先判断机器人是否存在异常
if(robot[robot_id].status == 0)
{
if (robot[robot_id].goods == 1)//机器人携带货物异常
{
robot[robot_id].target[0] = -1;
robot[robot_id].target[1] = -1;
robot[robot_id].berth = -1;
robot[robot_id].ops.clear();
search_berth(robot_id, best_robot_map[robot_id].second);
}
else //机器人没有携带货物发生异常，则可以搜索货物
{
robot[robot_id].target[0] = -1;
robot[robot_id].target[1] = -1;
robot[robot_id].ops.clear();
search_goods( robot_id, 100, 1);
}
}
//如果机器人有目标的话，就执行下面的操作。有目标但是不一定有货物。可能是泊位目标，也可能是货物目标
if (robot[robot_id].target[0] != -1) {
//有货物但是没有泊位，就搜匹配的泊位路径
if (robot[robot_id].goods == 1 && robot[robot_id].berth == -1) {
search_berth(robot_id, best_robot_map[robot_id].second); //search_berth()函数前面是机器人id，后面是泊位id
}
//前面不执行的话说明就是机器人是有目标，身上没货，其实就是有货物目标但是没有拿到，那么传的就是机器人目标
auto target_i = robot[robot_id].target; //不管如何，都要将机器人的目标传出去，前面如果执行目标位置就是泊位，如果不执行，目标位置就是原来的货物
if (!robot[robot_id].ops.empty()) {
auto DOA = robot[robot_id].ops.front();
auto temp_next = direction(robot[robot_id].x, robot[robot_id].y, DOA);
if (std::find(robot_next.begin(), robot_next.end(), temp_next) == robot_next.end()) {//如果当前机器人的下一个位置，在10个机器人机器人坐标里面都没有找到，则说明没有发生碰撞
if (robot[robot_id].status == 1) //如果机器人status正常，处于正常状态，那么就移动机器人
{
robot_next.push_back(temp_next);
robot[robot_id].ops.erase(robot[robot_id].ops.begin()); // 移除已执行的操作
printf("move %d %d\n", robot_id, DOA);
}
}
}
//机器人到达指定位置
if (robot[robot_id].x==target_i[0] && robot[robot_id].y == target_i[1] && robot[robot_id].goods == 0) {
printf("get %d\n", robot_id);
gds[target_i[0]][target_i[1]].reset();
}
//机器人到达了指定码头
if (robot[robot_id].goods == 1 && robot[robot_id].x==berth[best_robot_map[robot_id].second].x && robot[robot_id].y == berth[best_robot_map[robot_id].second].y) {
printf("pull %d\n", robot_id);
berth[best_robot_map[robot_id].second].goods += 1;
robot[robot_id].target[0] = -1;
robot[robot_id].target[1] = -1; // 重置目标
robot[robot_id].berth = -1;
search_goods( robot_id, 100, 1); //一放下货物就开始搜
}
}
else
//如果机器人没有目标的话，就搜索货物，因为没有目标的情况只有一种，就是在码头放完货的时候
search_goods( robot_id, 100, 1);
}
}
#轮船控制函数
void control_robots() {
std::vector<std::pair<int, int>> robot_next; // 最新机器人坐标
for (int i = 0; i < 10; ++i) {
robot_next.push_back({robot[i].x, robot[i].y});
}
for (int robot_id : robot_list) {
//改成，先判断机器人是否存在异常
if(robot[robot_id].status == 0)
{
if (robot[robot_id].goods == 1)//机器人携带货物异常
{
robot[robot_id].target[0] = -1;
robot[robot_id].target[1] = -1;
robot[robot_id].berth = -1;
robot[robot_id].ops.clear();
search_berth(robot_id, best_robot_map[robot_id].second);
}
else //机器人没有携带货物发生异常，则可以搜索货物
{
robot[robot_id].target[0] = -1;
robot[robot_id].target[1] = -1;
robot[robot_id].ops.clear();
search_goods( robot_id, 100, 1);
}
}
//如果机器人有目标的话，就执行下面的操作。有目标但是不一定有货物。可能是泊位目标，也可能是货物目标
if (robot[robot_id].target[0] != -1) {
//有货物但是没有泊位，就搜匹配的泊位路径
if (robot[robot_id].goods == 1 && robot[robot_id].berth == -1) {
search_berth(robot_id, best_robot_map[robot_id].second); //search_berth()函数前面是机器人id，后面是泊位id
}
//前面不执行的话说明就是机器人是有目标，身上没货，其实就是有货物目标但是没有拿到，那么传的就是机器人目标
auto target_i = robot[robot_id].target; //不管如何，都要将机器人的目标传出去，前面如果执行目标位置就是泊位，如果不执行，目标位置就是原来的货物
if (!robot[robot_id].ops.empty()) {
auto DOA = robot[robot_id].ops.front();
auto temp_next = direction(robot[robot_id].x, robot[robot_id].y, DOA);
if (std::find(robot_next.begin(), robot_next.end(), temp_next) == robot_next.end()) {//如果当前机器人的下一个位置，在10个机器人机器人坐标里面都没有找到，则说明没有发生碰撞
if (robot[robot_id].status == 1) //如果机器人status正常，处于正常状态，那么就移动机器人
{
robot_next.push_back(temp_next);
robot[robot_id].ops.erase(robot[robot_id].ops.begin()); // 移除已执行的操作
printf("move %d %d\n", robot_id, DOA);
}
}
}
//机器人到达指定位置
if (robot[robot_id].x==target_i[0] && robot[robot_id].y == target_i[1] && robot[robot_id].goods == 0) {
printf("get %d\n", robot_id);
gds[target_i[0]][target_i[1]].reset();
}
//机器人到达了指定码头
if (robot[robot_id].goods == 1 && robot[robot_id].x==berth[best_robot_map[robot_id].second].x && robot[robot_id].y == berth[best_robot_map[robot_id].second].y) {
printf("pull %d\n", robot_id);
berth[best_robot_map[robot_id].second].goods += 1;
robot[robot_id].target[0] = -1;
robot[robot_id].target[1] = -1; // 重置目标
robot[robot_id].berth = -1;
search_goods( robot_id, 100, 1); //一放下货物就开始搜
}
}
else
//如果机器人没有目标的话，就搜索货物，因为没有目标的情况只有一种，就是在码头放完货的时候
search_goods( robot_id, 100, 1);
}
}
写在最后：由于代码较长，版幅有限所以就把资源放到个人哪里，明年再战。
2024年3月25日于深圳大学
