在调试深度相机的过程中只能能调出深度图像和红外图像
在rviz的image的topic中选择彩色图像的话题不显示图像
1、查看相机的usb序列号
lsusb
如上图所示，此相机的USB序列号是2bc5:050f,2bc5:060f
其中050f是显示彩色图像的
在这里可通过拔插相机来确定序列号是哪几个
如果不确定哪个是彩色的可在下面的代码中替换来尝试
2、修改launch文件
找到与相机相匹配的launch文件
修改12行中的value值为“value=0x050f”
保存
3、uvc的修改配置文件*
在params中的
camera_params_template.yaml
在35行的uvc_camera_format后面改为yuyv
这是适合相机是彩色视频接口是uvc方式的
4、测试
进入工作空间并进行刷新
source ./devel/setup.bash
启动launch文件
roslaunch astra_camera astra_plus.launch
新开终端
进入工作空间并进行刷新
source ./devel/setup.bash
启动rviz
rviz
会发现图像是花的
这是因为虚拟机的usb接口选择的与相机的版本不同导致的
打开该虚拟机的设置
点击usb控制器将usb兼容性修改与相机相适配的即可
重新启动，正常显示
