ardupilot开发 --- 机载(边缘)计算机-VISP 篇

1. 一些概念

• 什么是VISP
  VISP即Visual servoing platform.
  Allows to control a robot equipped with a camera from measures extracted from the images.
• 实现无人机飞行控制，机器人运动控制。
• 实现实时目标检测。
• 实现实时位姿估计。
• 特点
  • 集成其他算法很便捷
  • 跨平台，源码为C++
  • 完备的使用文档、帮助文档
• 模块化的软件架构
  下图突出显示了模块依赖项和每个模块可能使用的第三方库。中央模块是核心模块core。所有其他模块都依赖于core。
  
• 模块 概述
  • core
    定义基本数据结构（图像、矩阵、相机）的模块。此模块由所有其他模块使用。为了启用某些功能，此模块可能会使用可选的第三方库。
  • io
    管理图像或视频的 I/O、命令行解析。
  • gui
    在屏幕窗口上显示图像，实时绘制变量的演变过程。
  • ar
    ar 即 augmented reality ，增强现实。
  • detection
    条形码和人脸检测。
    目标检测。
  • robot
    真实机器人或仿真机器人接口。
    真实：Afma4, Afma6, Viper, Pioneer, Panda from Franka Emika
    仿真：free flying camera, Afma6, Viper, Pioneer
  • imgproc
    提供图像处理算法。
  • sensor
    提供摄像头、RGB-D传感器、激光传感器接口。
    如：usb相机，Kinect相机，Sick雷达。
    需要调用第三方库。
  • vision
    相机标定、图像特征点检测、特征点匹配、位姿估计等。
    基本通过调用opencv实现。
  • visual_feat
    定义视觉特征，用于视觉伺服。