1.1 协议描述
1.1.1 总体通信结构
MODBUS TCP/IP 的通信系统可以包括不同类型的设备：
（1）连接至 TCP/IP 网络的 MODBUS TCP/IP 客户机和服务器设备；
（2）互连设备，例如：在 TCP/IP 网络和串行链路子网之间互连的网桥、路由器或网关，联接，该子网允许将 MODBUS 串行链路客户机和服务器终端设备连接起来。
MODBUS 通信需要建立客户机与服务器之间的 TCP 连接。
连接的建立可以由用户应用模块直接实现，也可以由 TCP 连接管理模块自动完成。
2. 使用方法
以下是睿尔曼机械臂采用Modbus -tcp的使用方法：
➩modbus TCP_slave地址对应表相关文件，如有需要请@睿尔曼技术支持
准备工作：ModScan32应用程序、一根网线、一台电脑
步骤一：点击进入ModScan32应用程序。
- 步骤二：选择modbus tcp 协议
进行连接前需将本地电脑通过网线与机械臂相连
本地电脑ip：192.168.1.xx，机械臂默认ip：192.168.1.18；
“Connect Using”选择Remote modbus TCP Server；“IP Address”为192.168.1.18；“Service Port”为502；点击“OK”进行连接；
- 步骤三：连接成功界面
连接成功后将会看到数据展示区有数据在不断刷新，同时“地址功能码设置区”中的Valid slave responses和Number of poll的值也会保持不断刷新。
- 步骤四：可以在下列选项切换不同的寄存器。
MODBUS Point Type下有4个寄存器，分别是：
01 线圈寄存器；02离散输入；03保持寄存器；04输入寄存器
示例一 打开控制器VOUT输出电压
首先选择03：HOLDING REGISTER即保持寄存器，找到地址40001，双击打开可看到其Address值为1，对应着寄存器中的40001；然后根据modbusTCP_slave地址对应表介绍，更改value的值，然后点击Update开始对VOUT（对外输出电压）进行设置。
示例二 指定编号运行编程程序
首先选择03：HOLDING REGISTER即保持寄存器，找到地址40002，双击打开可看到其Address值为2，对应着寄存器中的40002；
根据睿尔曼公司提供的modbus TCP_slave地址对应表介绍，更改Value的值点击Update运行其代表的程序（如下图）
如若成功发送则会看到机械臂按照所指定的程序工作。
