当我们使用STM32的CAN，在与总线正常通信时，使用：正常模式 【 Normal 】;
而在程序的编写、调试阶段，它提供了以下3种调试模式，以方便进行调试：
一、回环模式 【 LoopBack 】
- 发送有效：数据能正常发送到总线;
- 发出的数据，也会传输到自己的输入端，如果能通过筛选器规则，则会被自己接收到，即自发自收;
- 只能接收到自己发出数据，不能接收总线上的数据;
二、静默模式 【 Silent 】
- 发送无效，特别地，此模式只能发送隐性位(1)，不能发送显性位(0)，所以对总线不会产生影响;
- 静默接收，能接收总线上的数据帧、远程帧，但接收后发出的显性位（确认位、过载标志、主动错误标志），并不能作用到总线上。
- 此模式作用：①测试筛选器规则; ②监听、分析总线数据，而不影响总线。
三、静默回环模式 【 Silent_LoopBack】
- 发送：发出的数据，只会传输到自己的输入端，不会影响总线.
- 接收：只能接收到自己发出的数据，不能接收总线上的数据;
- 与总线“断开”、自发自收; 这种方式作“热自检”使用，即自我检查，不干扰总线，也不受总线干扰.
