模型下载地址：
链接: 速度闭环模型（速度+电流双闭环）
1、速度环分析
2、电机参数
Udc=24 V
Rs=0.6
Ld=Lq=1.4e-3 mH（表贴式）
Flux=0.034182 Wb
Inertia=1.1e-5 kgm^2
viscous damping=1e-3 Nms(阻尼系数)
pole=1
static friction=0.02
3、PI计算
4、模型仿真
4.1 模型总览
4.2 实际转速与参考转速对比
0.2s有波动。
4.3 转矩波形
0-0.2s稳定转矩约为0.08Nm，0.2-0.4s稳定转矩约为0.23Nm，差距正好约为0.15Nm，与负载输入一致；负载转矩设置如下：
4.4 相电流采样波形
值得说明的是，经过计算得出的PI调节器的参数有时并不是最优的，在仿真过程中可以对参数进行调试，以获得最优的控制效果。
参考：
1、现代永磁同步电机控制及MATLAB仿真.袁雷
2、STM32无刷电机控制-电流环PI参数计算：https://www.bilibili.com/video/BV1yG411V7Nn/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=5f570a9f261c43941608688d2d31a4c5
