手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十六) LocalMapping.cc MapPointCulling

目录

一.前言

二.代码

2.1完整代码


一.前言

  1. 初始化迭代器
    list<MapPoint*>::iterator lit = mlpRecentAddedMapPoints.begin();
    这行代码初始化了一个指向mlpRecentAddedMapPoints列表开头的迭代器litmlpRecentAddedMapPoints是一个包含最近添加的地图点的列表。

  2. 设置观察次数阈值
    根据mbMonocular变量的值(可能表示是否使用单目相机),设置观察次数阈值

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