类厂，变长参数，序列化

目的

在记录nav2中的各类信息，保存到文件中，以便后面回放来分析算法的编程中发现。
各种信息记录的数据不同，可能还会有变化，所以决定采用类厂模式，参见C++设计模式入门

记录的基类

有个信息记录的基类，不同的记录对应不同的子类。

enum rcdType{
   
   
    RT_NA,
    RT_nav2Info,
    RT_controlPt,
    RT_Msg_Cmd_Vel,
    RT_Msg_Carrot,
    RT_Msg_GPath,
    RT_Msg_LPath
};

目前的信息类型，后面估计要有扩展，用类扩展符合封装扩展的模式设计准则

class RcdBase
{
   
   
public:
    RcdBase(){
   
   m_rcdType=RT_NA;}
    virtual bool apply_(){
   
   cout<<"Error:call apply_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}
    virtual bool SetData_(int vn,...){
   
   cout<<"Error:call setData_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}
    virtual bool save2File_(ofstream& ofs){
   
   cout<<"Error:call save2File_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}
    friend RcdClaossFactory;
    int m_index;
    int m_timeMs;
    rcdType m_rcdType;
};

上面的是基类

子类举例

class Rcd_Msg_Cmd_vel: public RcdBase
{
   
   
public:
    Rcd_Msg_Cmd_vel(){
   
   m_rcdType=RT_Msg_Cmd_Vel;}
    ~Rcd_Msg_Cmd_vel(){