Ubuntu 20.04使用Livox Mid-360

参考文章：

Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO-CSDN博客

一：Livox mid 360驱动安装与测试

前言：

Livox mid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。

1. 安装Livox-SDK2

参照官方教程：GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK2: Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.

2.在ROS空间下编译安装FAST_LIO源码

2.1. 创建ROS1工程

mkdir livox_ws/src 

2.2 在src文件夹中下载livox_ros_driver2源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

3.编译工程

在工程目录的livox_ws/src/livox_ros_driver2使用下面指令编译，不要直接使用catkin_make.

cd src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

4. 修改Livox mid360的配置

4.1. 修改电脑IP地址
  建议电脑ip修改为192.168.1.5，否则需要修改下面的配置文件中对应的电脑ip，DNS地址写不写无所谓。(这里是网络有线那里的ip地址）

4.2. 修改Livox mid360 IP
获取Livox mid360 IP的方式有两种;

4.2.1 通过出厂编号获取  

打开文件livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。Livox mid360的IP是出厂后已经固定下来的，看它上面的二维码下面的 SN 码 ，后两个数字前面再加一个1，便是其对应的ip。（例如 SN 码后两位数字为26，那它对应的ip就是192.168.1.126）。

4.2.2 通过wireshark工具读取雷达端口ip

查看接受雷达数据的网口：

ifconfig

使用以下命令安装wireshark

sudo apt-get install wireshark

运行wireshark工具

sudo wireshark

修改配置文件，打开打开文件livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.126",		  	# <-这里是Livox mid360的ip
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

5.运行测试

打开两个终端，分别运行：

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

也可以在终端对于话题数据进行打印

rostoptic list     
rostoptic echo /livox/lidar

 运行成功截图如下：

二：使用Livox mid360 录制数据包

前言：录制rosbag包之前，需要先使各种传感器处于工作状态，例如Livox mid360需要启动先前安装好的驱动。此外还要确保每个传感器的时间戳同步。

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

1. 话题录制

1.1 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：

rosbag record -a

1.2 录制指定话题

rosbag record /topic1 /topic12 -o out.bag

2. 话题回放

2.1 基本回放

rosbag play <your bagfile name>

2.2 等待一定时间之后发布bag文件中的内容

rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>

2.3按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题

rosbag play -r 3 <your bagfile name>

2.4 回放指定话题

rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>

2.5 创建一个除了/tf消息的新包

rosbag filter file.bag file-no-tf.bag "topic != '/tf'"

2.6 重映射topic信息（将out.bag中point_cloud转为velodyne_points）

rosbag play out.bag  /point_cloud:=/velodyne_points

2.7 播放bag并重新生成一个新包

rosbag record -O mahao_1.bag /velodyne_points

2.8 查看bag中对应topic的frame_id

rostopic echo /topic | grep frame_id

注：当播放rosbag包，想要在rviz中查看时，需要将rviz中的Fixed Frame换成bag中对应topic的frame_id

3.数据包截取

在使用rosbag录包的时候，我们有时候只需包中的某一段时间，因此就有必要按时间截取rosbag包。

3.1 在rosbag包目录下启动终端

3.2 按时间截取

rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag  "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() < 结束时间"

Exemple:

rosbag filter lidar_zed4.bag lidar_zed4_filter.bag "t.to_sec() > 1641196460.608130 and t.to_sec() < 1641196485.7"

注意：时间是Bag Time，可以在回放rosbag包的时候看到。